[发明专利]一种相机标定方法、装置和电子设备

说明书

本发明实施例涉及无人飞行器技术领域，特别涉及一种相机标定方法、装置和电子设备，所述方法包括：获取相机在标定物上采集的标定图片，所述标定物包括至少两个基础单元，每个所述基础单元的图案不同；从所述标定图片的各基础单元中提取特征点，并获得所述特征点的像素坐标；获取所述特征点的世界坐标；根据各个特征点的所述像素坐标和所述世界坐标进行相机标定。本发明实施例由于标定物中各基础单元的图案不同，可以根据各特征点位于的基础单元确定该特征点的世界坐标，进而根据各特征点对应的像素坐标和世界坐标进行相机标定。相机采集的图像无需包括整个标定物，标定方法简单。

技术领域

本发明实施例涉及无人飞行器技术领域，特别涉及一种相机标定方法、装置和电子设备。

背景技术

相机标定是机器视觉的一项基础问题，单个相机由于生产加工以及自身特性的原因会存在误差，双目相机及多目相机在装配过程中亦会产生误差。这些误差对视觉测量算法有不良影响，所以，在进行视觉测量时都需要首先进行相机标定，正确标定后，才能保证后续测量工作的正确性。

通常相机标定的目的就是建立相机图像像素位置与物体空间位置之间的关系，即世界坐标系与图像坐标系之间的关系。其方法通常是根据相机模型，由已知特征点的像素坐标和世界坐标求解相机的模型参数。所要求解的参数例如内参数、畸变参数、外部参数旋转矩阵和平移向量。

相机的标定方法包括基于标定物的标定方法和基于图像序列的自标定方法。基于标定物的标定方法是利用标定物上的特征点和其在图像上对应点之间的关系，求解相机参数，完成标定。

在实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

基于标定物的标定方法通常使用精密加工的平面棋盘格作为标定物，由于平面棋盘格中各部分图案相同，相机基于标定物采集图像时须使采集的每张图像包含整个标定物，以确定图像中特征点位于的位置，进而确定该特征点的世界坐标，标定方法复杂。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种标定方法简单的相机标定方法、装置和电子设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种相机标定方法，用于电子设备，所述方法包括：

获取相机在标定物上采集的标定图片，所述标定物包括至少两个基础单元，每个所述基础单元的图案不同；

从所述标定图片的各基础单元中提取特征点，并获得所述特征点的像素坐标；

获取所述特征点的世界坐标；

根据各个特征点的所述像素坐标和所述世界坐标进行相机标定。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述电子设备的显示屏幕上显示所述标定物。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述标定物上显示图片采集位置，其中，所述图片采集位置用于指引所述相机采集所述标定图片；则，

所述获取相机在标定物上采集的标定图片，包括：

获取所述相机根据所述图片采集位置采集的所述标定图片。

在一些实施例中，所述获取所述相机根据所述图片采集位置采集的所述标定图片，包括：

获取所述相机的光轴与所述显示屏幕所在平面的交点位置；

获得所述交点位置匹配所述图片采集位置时所述相机采集的图片，作为该图片采集位置的标定图片。

在一些实施例中，所述在所述标定物上显示图片采集位置，包括：

在所述标定物上显示图片采集位置，当所述电子设备获得所述图片采集位置的标定图片后，顺次显示下一图片采集位置。