[发明专利]一种相机标定方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种相机标定方法，用于电子设备，其特征在于，所述方法包括：

获取相机在标定物上采集的标定图片，所述标定物包括至少两个基础单元，每个所述基础单元的图案不同；

从所述标定图片的各基础单元中提取特征点，并获得所述特征点的像素坐标；

获取所述特征点的世界坐标；

根据各个特征点的所述像素坐标和所述世界坐标进行相机标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述电子设备的显示屏幕上显示所述标定物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述标定物上显示图片采集位置，其中，所述图片采集位置用于指引所述相机采集所述标定图片；则，

所述获取相机在标定物上采集的标定图片，包括：

获取所述相机根据所述图片采集位置采集的所述标定图片。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述相机根据所述图片采集位置采集的所述标定图片，包括：

获取所述相机的光轴与所述显示屏幕所在平面的交点位置；

获得所述交点位置匹配所述图片采集位置时所述相机采集的图片，作为该图片采集位置的标定图片。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述标定物上显示图片采集位置，包括：

在所述标定物上显示图片采集位置，当所述电子设备获得所述图片采集位置的标定图片后，顺次显示下一图片采集位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取相机在标定物上采集的标定图片，包括：

获取所述相机在距离所述标定物第一距离处在所述标定物上采集的标定图片；

获取所述相机在距离所述标定物第二距离处在所述标定物上采集的标定图片。

7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述获取所述相机的光轴与所述显示屏幕所在平面的交点位置，包括：

获取所述相机在所述标定物上采集的初始标定图片；

根据所述初始标定图片进行相机标定获得世界坐标系相对于相机坐标系的初始旋转矩阵R和初始平移向量t；

根据所述初始旋转矩阵R和所述初始平移向量t获取所述相机光轴与所述显示屏幕所在平面的交点位置。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述标定物上显示图片采集位置，当所述电子设备获得所述图片采集位置的标定图片后，顺次显示下一图片采集位置，包括：

顺次在所述标定物的中心及周边显示各个图片采集位置。

9.一种相机标定装置，用于电子设备，其特征在于，所述装置包括：

标定图片获取模块，用于获取相机在标定物上采集的标定图片，所述标定物包括至少两个基础单元，每个所述基础单元的图案不同；

特征点提取及像素坐标获取模块，用于从所述标定图片的各基础单元中提取特征点，并获得所述特征点的像素坐标；

世界坐标获取模块，用于获取所述特征点的世界坐标；

相机标定模块，用于根据各个特征点的所述像素坐标和所述世界坐标进行相机标定。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示模块，用于在所述电子设备的显示屏幕上显示所述标定物。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述显示模块还用于在所述标定物上显示图片采集位置，其中，所述图片采集位置用于指引所述相机采集所述标定图片；则，

所述标定图片获取模块具体用于：

获取所述相机根据所述图片采集位置采集的所述标定图片。