[发明专利]激光雷达系统和激光雷达回波信号的确定方法

说明书

本申请涉及一种激光雷达系统和激光雷达回波信号的确定方法，激光雷达系统包括：激光发射电路、激光接收电路以及与激光接收电路连接的控制电路；激光发射电路用于在一个周期内按照预设发射间隔向目标对象发射至少两个激光脉冲；控制电路用于控制激光接收电路在一个周期内接收多个外部信号并获取任意两个外部信号的接收间隔，以及根据发射间隔和接收间隔，从多个外部信号中确定与发射的激光脉冲对应的回波信号。上述激光雷达测试系统可以避免测距结果异常，系统可靠性高。

技术领域

本申请涉及光学技术领域，特别是涉及一种激光雷达系统和激光雷达回波信号确定方法。

背景技术

目前激光雷达普遍采用TOF(Time of Flight)技术方案，即通过光脉冲在目标与雷达间的飞行时间乘以光速就得到测距距离。该技术方案因为原理简单、实现方便、技术成熟，因而在激光雷达中普遍使用。

但是，当两个靠近的激光雷达发出的激光频率相同或接近时，将相互产生干扰，使得激光雷达接收电路无法区分接收到的光是自身发出激光的反射光还是其它激光雷达发出的激光或反射光，导致激光雷达系统测距结果异常。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种激光雷达系统和激光雷达回波信号的确定方法。

一种激光雷达系统，包括：激光发射电路、激光接收电路以及与激光接收电路连接的控制电路；

激光发射电路，用于在一个周期内按照预设发射间隔向目标对象发射至少两个激光脉冲；

控制电路，用于控制激光接收电路在一个周期内接收多个外部信号并获取任意两个外部信号的接收间隔，以及根据发射间隔和接收间隔，从多个外部信号中确定与发射的激光脉冲对应的回波信号。

在其中一个实施例中，控制电路还与激光发射电路连接；

激光发射电路，具体用于在控制电路的控制下，在一个周期内按照预设发射间隔向目标对象发射至少两个激光脉冲。

在其中一个实施例中，控制电路具体用于在接收间隔与发射间隔相等时，将接收间隔对应的两个外部信号确定为回波信号。

在其中一个实施例中，激光发射电路为基于电容分时放电的发射电路，发射电路在发射至少两个激光脉冲时的发射间隔受控制电路控制。

在其中一个实施例中，激光发射电路包括充能电路、包含电容的充放电支路、激光发射支路；

控制电路，用于在充能时隙内控制充能电路与充放电支路构成充电回路，以及，用于在至少两个发射时隙内控制充放电支路与激光发射支路构成发射回路；其中，两个发射时隙的间隔等于发射间隔。

在其中一个实施例中，充能电路为升压充能电路，充放电支路包括：第一充放电支路和第二充放电支路；

升压充能电路的受控端与控制电路连接；

升压充能电路的充能端与第一充放电支路的一端、及第二充放电支路的一端连接；第一充放电支路的另一端与第二充放电支路的另一端接地；

第一充放电支路的一端、第二充放电支路的一端分别与激光发射支路的一端连接；第一充放电支路的另一端、第二充放电支路的另一端分别与激光发射支路的另一端连接。

在其中一个实施例中，第一充放电支路包括串联的第一电容和第一开关，第二充放电支路包括串联的第二电容和第二开关，激光发射支路包括串联的激光发射器与第三开关；

控制电路，具体用于在充能时隙内控制第一开关以及第二开关同时导通，以及，控制第三开关断开；在第一发射时隙内，控制第一开关以及第三开关同时导通，以及，控制第二开关断开；在第二发射时隙内，控制第二开关以及第三开关同时导通，以及，控制第一开关断开。