[发明专利]激光雷达系统和激光雷达回波信号的确定方法

权利要求书

1.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：激光发射电路、激光接收电路以及与所述激光接收电路连接的控制电路；

所述激光发射电路，用于在一个周期内按照预设发射间隔向目标对象发射至少两个激光脉冲；

所述控制电路，用于控制所述激光接收电路在所述一个周期内接收多个外部信号并获取任意两个外部信号的接收间隔，以及根据所述发射间隔和所述接收间隔，从所述多个外部信号中确定与所述发射的激光脉冲对应的回波信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制电路还与所述激光发射电路连接；

所述激光发射电路，具体用于在所述控制电路的控制下，在一个周期内按照预设发射间隔向目标对象发射至少两个激光脉冲。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述激光发射电路为基于电容分时放电的发射电路，所述发射电路在发射至少两个激光脉冲时的发射间隔受所述控制电路控制。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述激光发射电路包括充能电路、包含电容的充放电支路、激光发射支路；

所述控制电路，用于在充能时隙内控制所述充能电路与所述充放电支路构成充电回路，以及，用于在至少两个发射时隙内控制所述充放电支路与所述激光发射支路构成发射回路；其中，两个发射时隙的间隔等于所述发射间隔。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述充能电路为升压充能电路，所述充放电支路包括：第一充放电支路和第二充放电支路；

所述升压充能电路的受控端与所述控制电路连接；

所述升压充能电路的充能端分别与所述第一充放电支路的一端、以及所述第二充放电支路的一端连接；所述第一充放电支路的另一端与所述第二充放电支路的另一端接地；

所述第一充放电支路的一端、所述第二充放电支路的一端分别与所述激光发射支路的一端连接；所述第一充放电支路的另一端、所述第二充放电支路的另一端分别与激光发射支路的另一端连接。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一充放电支路包括串联的第一电容和第一开关，所述第二充放电支路包括串联的第二电容和第二开关，所述激光发射支路包括串联的激光发射器与第三开关；

所述控制电路，具体用于在充能时隙内控制所述第一开关以及所述第二开关同时导通，以及，控制所述第三开关断开；在第一发射时隙内，控制所述第一开关以及所述第三开关同时导通，以及，控制所述第二开关断开；在第二发射时隙内，控制所述第二开关以及所述第三开关同时导通，以及，控制所述第一开关断开。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一充放电支路包括第一电容，所述第二充放电支路包括串联的第二电容和第二开关，所述激光发射支路包括串联的激光发射器与第三开关；所述第一充放电支路的一端和所述第二充放电支路的一端之间连接防反灌二极管；

所述控制电路，具体用于在充能时隙内控制所述第二开关导通，以及，控制所述第三开关断开；在第一发射时隙内，控制所述第二开关断开，以及，控制所述第三开关导通；在第二发射时隙内，控制所述第二开关以及所述第三开关同时导通。

8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述充能电路为脉冲发生器充能电路；

所述脉冲发生器充能电路的受控端与所述控制电路连接；

所述脉冲发生器充能电路的充能端与所述充放电支路的一端连接；所述充放电支路的另一端接地；

所述充放电支路的一端与所述激光发射支路的一端连接；所述充放电支路的另一端与所述激光发射支路的另一端连接。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述充放电支路包括充能电容，所述激光发射支路包括串联的激光发射器与第三开关；

所述控制电路，具体用于在充能时隙内控制所述第三开关断开；在第一发射时隙和第二发射时隙内，控制所述第三开关导通；所述充能时隙包括第一充能时隙和第二充能时隙。