[发明专利]一种AGV小车及其行走机构

说明书

本发明公开了一种AGV小车及其行走机构，包括一活动外接AGV小车的支撑横梁、以及活动设置在支撑横梁两端的车轮架；所述车轮架与支撑横梁相互交错设置；所述车轮架上沿其轴向、且相间隔地设置有两个轮组。通过多层摆杆结构的组合，确保各个轮组可靠着地，承担一定比例的负载。从而加强了AGV小车对实际地面凹凸不平的适应性，可保持AGV整体运动的顺畅。

技术领域

本发明属于AGV自动导引运输车的技术领域，具体涉及一种AGV小车及其行走机构。

背景技术

AGV车，即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着电子和控制技术的发展，AGV的技术也在不断地进步，正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高的方向发展。

现有的AGV较多采用卧式舵轮实现驱动和转弯，虽然具有较高的转向控制精度；但是，卧式舵轮的结构复杂、安装复杂、成本高，体型较大。一旦损坏维修和拆装非常不便利。并且，AGV车的工作环境难以保证地面的水平度，仍会存在一定凸起、凹陷的倾斜路段；现有的AGV车的车轮及其驱动机构是固定安装到车体上的，且没有配置相应的车轮减震平衡机构，AGV小车在运动过程中会因为路面的不平，使得行走机构不能同时着地，造成负载后的车体容易震动和跑偏，严重的会导致运动失控。为此，对AGV车的行走机构具有较大的要求，而卧式舵轮并没有缓冲和调节功能，需要额外增设如防震、调节装置等。

为此，卧式舵轮整体上，并不适配于小型的AGV车，难以满足小型AGV车的功能需求。

发明内容

本发明的目的是要解决现有的车轮结构复杂，难以满足AGV小车的需求的技术问题，提供一种AGV小车及其行走机构，其具有很好的减震平衡性能，可靠完成运输工作。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

本发明所述一种AGV小车的行走机构，包括一活动外接AGV小车的支撑横梁、以及活动设置在支撑横梁两端的车轮架；

所述车轮架与支撑横梁相互交错设置；所述车轮架上沿其轴向、且相间隔地设置有两个轮组。

进一步地，所述车轮架可沿支撑横梁的轴向自由转动，且两车轮架之间的转动互不干扰。

进一步地，两个所述轮组分为驱动轮组和万向从动轮组。

进一步地，所述驱动轮组仅包含一驱动轮，所述驱动轮为包胶轮、轮组电机和车轮架构成的一体化电动轮组。

进一步地，所述包胶轮和轮组电机分别设置在车轮架的两侧；所述轮组电机的输出轴贯穿车轮架和包胶轮，且该输出轴与包胶轮驱动连接。

进一步地，所述包胶轮内置有套接轮组电机的输出轴的行星齿轮组。

进一步地，所述万向从动轮组并列设置有至少一个万向从动轮。

一种AGV小车，包括上述行走机构，还包括：

车体，其底部设置前轮组及后轮组，所述后轮组为所述行走机构；所述前轮组为两个万向从动轮；

其中，所述车体与所述支撑横梁活动连接，支撑横梁可沿连接处转动。

进一步地，所述驱动轮设置在行走机构的万向从动轮与车体的前轮组之间。

进一步地，还包括嵌入式设置在车体上的升降旋转系统；所述升降旋转系统包括安装座、以及设置在安装座上的，

回转支承，其设置在安装座的顶部外表面上；所述回转支撑具有可独立活动的第一功能圈和第二功能圈；

升降组件，其传动连接第一功能圈并受其驱动而动作；所述升降组件的动作带动安装座相对于车体在竖直方向上位移；