[发明专利]一种AGV小车及其行走机构

权利要求书

1.一种AGV小车的行走机构，其特征在于，包括一活动外接AGV小车的支撑横梁、以及活动设置在支撑横梁两端的车轮架；

所述车轮架与支撑横梁相互交错设置；所述车轮架上沿其轴向、且相间隔地设置有两个轮组。

2.根据权利要求1所述的AGV小车的行走机构，其特征在于：

所述车轮架可沿支撑横梁的轴向自由转动，且两车轮架之间的转动互不干扰。

3.根据权利要求1或2所述的AGV小车的行走机构，其特征在于：

两个所述轮组分为驱动轮组和万向从动轮组。

4.根据权利要求3所述的AGV小车的行走机构，其特征在于：

所述驱动轮组仅包含一驱动轮，所述驱动轮为包胶轮、轮组电机和制动器构成的一体化电动轮组。

5.根据权利要求4所述的AGV小车的行走机构，其特征在于：

所述包胶轮和轮组电机分别设置在车轮架的两侧；所述轮组电机的输出轴贯穿车轮架和包胶轮，且该输出轴与包胶轮驱动连接。

6.根据权利要求5所述的AGV小车的行走机构，其特征在于：

所述包胶轮内置有套接轮组电机的输出轴的行星齿轮组。

7.根据权利要求3所述的AGV小车的行走机构，其特征在于：

所述万向从动轮组并列设置有至少一个万向从动轮。

8.一种AGV小车，其特征在于，包括上述权利要求4至7任意一项所述的行走机构，还包括：

车体，其底部设置前轮组及后轮组，所述后轮组为所述行走机构；所述前轮组为两个万向从动轮；

其中，所述车体与所述支撑横梁活动连接，支撑横梁可沿连接处转动。

9.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于：

所述驱动轮设置在行走机构的万向从动轮与车体的前轮组之间。

10.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于，还包括嵌入式设置在车体上的升降旋转系统；所述升降旋转系统包括安装座、以及设置在安装座上的，

回转支承，其设置在安装座的顶部外表面上；所述回转支撑具有可独立活动的第一功能圈和第二功能圈；

升降组件，其传动连接第一功能圈并受其驱动而动作；所述升降组件的动作带动安装座相对于车体在竖直方向上位移；

转盘，其与所述第二功能圈固定连接；

第一致动组件，其驱动连接所述第一功能圈；

第二致动组件，其用于驱动所述转盘转动。