[发明专利]机器人小臂结构及机器人

说明书

本发明提供了一种机器人小臂结构及机器人。机器人小臂结构包括小臂本体，所述小臂本体的第一端设置有支撑台和中间轴组件安装结构，所述安装结构固定设置在所述支撑台上。本发明的机器人小臂结构及机器人可以大幅度减小小臂结构及整机的变形量，从而提高控制性能及整机精度，并且极大简化了小臂结构，使加工成本大幅度下降。

技术领域

本发明涉及机械装置技术领域，具体而言，涉及一种机器人小臂结构及机器人。

背景技术

目前SCARA机器人大多采用悬臂结构，因此由各部件重量产生的变形尤为明显，这种变形直接影响机器人的精度及振动特性。由于SCARA机器人小臂装配结构较复杂零部件较多，距离基座较远，因此小臂部分变形在整机变形中占比较大。并且小臂上为了安装其他零部件如J3、J4轴电机及中间轴等，会设置有起支撑作用的立柱，这就使小臂结构过于复杂，加工难度大、成本较高。

如图1所示，现有SCARA机器人小臂结构有很多支撑台1用来支撑其他零件，结构复杂，并且由于各支撑台1距离小臂末端较近，因此支撑台1上的其他零件尤其是J3电机组件和J4电机组件，很容易造成小臂的变形。并且J3电机组件与J4电机组件的振动也会对整体精度造成影响。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人小臂结构及机器人，以解决现有技术中的机器人小臂结构的结构复杂、加工难度大、成本高的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人小臂结构，包括小臂本体，所述小臂本体的第一端设置有支撑台和安装结构，所述安装结构固定设置在所述支撑台上。

进一步地，所述小臂本体的第一端还设置有第一安装孔，所述支撑台设置在所述第一安装孔的外侧边缘。

进一步地，所述小臂本体的外侧边缘设置有外翻边，所述支撑台为沿所述第一安装孔的外边缘延伸的弧形支撑台，所述弧形支撑台与所述第一安装孔边缘的所述外翻边围设形成空腔。

进一步地，所述安装结构通过螺钉或销钉或铆钉或者焊接方式固定在所述支撑台上。

进一步地，所述安装结构为一块一体成型的安装板，所述安装板上设置有第一安装部、第二安装部、以及第三安装部。

进一步地，所述安装结构包括分体设置的第一板块部、第二板块部以及第三板块部，所述第一板块部、所述第二板块部以及所述第三板块部均固定在所述支撑台上。

进一步地，所述第一安装部、所述第二安装部以及所述第三安装部均为通孔。

进一步地，所述小臂本体的第二端设置有用于安装丝杠花键组件的第二安装孔，所述小臂本体上设置有第一加强筋，所述第一加强筋从所述第二安装孔延伸至所述支撑台处，且所述第一加强筋位于所述外翻边的内部。

进一步地，所述小臂本体上还设置有第二加强筋，所述第二加强筋倾斜于所述第一加强筋设置并从所述外翻边延伸至所述支撑台处，且所述第二加强筋位于所述外翻边的内侧。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括小臂结构，所述小臂结构为上述的机器人小臂结构。

应用本发明的技术方案，本发明中支撑台可以只设置一个，且该支撑台可以尽可能地靠近小臂本体的第一端，而将安装结构安装在支撑台上，实际使用时，将J3轴电机组件、J4轴电机组件、以及中间轴组件安装在安装结构上，可以使得J3轴电机组件、J4轴电机组件、以及中间轴组件的重心尽可能地靠近小臂本体的第一端，进而提高本发明中的小臂本体的抗变形能力，且结构简单，便于加工，能够有效降低本发明中的机器人小臂结构的生产成本，提高本发明中的机器人的控制精度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：