[发明专利]一种虎克铰在线精度检测装置

说明书

一种虎克铰在线精度检测装置，保证过渡杆被夹在俯仰调节模块的两杆之间，同理保证过渡杆被夹在偏摆调节模块的两杆之间，先将虎克铰的俯仰方向固定到某一特定位置，调节偏摆方向到若干个特定位置，每到一个位置激光跟踪仪测量一次靶球的球心坐标位置，偏摆方向调节一个循环之后，调节俯仰方向到下一个特定位置，继续上述方法调节偏摆方向，获取靶球的球心位置坐标，测试完毕后将所有的靶球球心坐标拟合成一个球面，计算所有这些靶球球心坐标与拟合出来的球面之间的均方根值，该值便是该虎克铰的精度值。本发明具有测试采样点固化且均匀的特点，避免因测试位置不同而带来的测试误差，测试精度高，测试效率高，适用于批量化生产虎克铰厂家。

技术领域

本发明属于机械设备领域，尤其涉及一种虎克铰在线精度检测装置。

背景技术

虎克铰作为一种能够提供两个自由度的铰链机构，在各种形式的并联机构中得到了大量的应用。虎克铰是并联机构的重要组成部分，其精度对并联机构的整体运动精度有着较大的影响，而且虎克铰的间隙在并联机构的运动学标定中难以被修正及补偿。现有公开的技术方案中针对虎克铰的精度测试的案例较少，针对大批量生产的虎克铰的在线精度检测技术方案就更少了。为了给并联机构的虎克铰选型提供依据，并且提高检测的效率和精度，虎克铰在线精度检测装置的研究势在必行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种虎克铰在线精度检测装置，用以实现大批量生产的虎克铰的高效率、高精度的在线精度检测。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种虎克铰在线精度检测装置，包括激光跟踪仪、俯仰调节模块、待测虎克铰模块及偏摆调节模块，其特征在于，所述俯仰调节模块用于调节虎克铰在俯仰方向的位置，由第一摇臂、弹簧、限位螺帽、固定杆、滑动杆及第二摇臂组成，所述第一摇臂和所述第二摇臂的顶端部位设有轴孔和滑槽，所述固定杆两端通过与所述轴孔配合，限位螺帽将所述固定杆两端限位固定在所述摇臂上，所述滑动杆两端通过限位螺帽限位，所述弹簧两端连接所述固定杆和所述滑动杆，所述滑动杆两端通过所述弹簧拉紧安装在所述摇臂的滑槽内；

所述虎克铰模块由靶球、靶球座、过渡杆、虎克铰上U形架、十字轴及虎克铰下U形架组成，所述虎克铰下U形架通过所述十字轴连接所述虎克铰上U形架，所述虎克铰上U形架通过螺纹连接所述过渡杆，所述靶球座通过磁力的作用固定在所述过渡杆的端部，所述靶球通过磁力的作用固定在所述靶球座上；

所述偏摆调节模块的组成和功能与所述俯仰调节模块相同，所述偏摆调节模块的第一摇臂尺寸大于所述俯仰调节模块的第二摇臂尺寸，并与所述俯仰调节模块垂直交叉放置；

过渡杆被夹在所述俯仰调节模块的两杆之间，同时被夹在所述偏摆调节模块的两杆之间；所述激光跟踪仪测量所述靶球的球心位置坐标。

优选地，还包括传送带、支座和三脚架，所述激光跟踪仪架设在所述三脚架上，所述三脚架固定在所述支座上，所述支座放置在所述传送带一侧中央部位。

优选地，所述传动带中央部位设置有测试平台，所述测试平台的侧端设有第一定位块和第二定位块，并在所述测试平台的安装平面四个角上分别设有相应的螺孔。

优选地，所述工装通过螺钉固定在所述传送带的中央部位。

优选地，俯仰调节模块及偏摆调节模块通过螺钉固定在所述工装上。

优选地，所述待测虎克铰模块还包括虎克铰下U形架，所述虎克铰下U形架通过螺钉固定在所述工装上。

优选地，所述俯仰调节模块包括电机、制动器、电机座、联轴器、传动轴、端盖、轴承座组件及第二轴承组件，所述制动器固定在所述电机后端，所述电机通过螺钉固定在所述电机座上，所述传动轴一端通过所述联轴器与所述电机连接，所述端盖通过螺钉固定在所述轴承座组件上，所述传动轴另一端穿过所述轴承座组件与所述第一摇臂固定连接，所述第二摇臂的另一端与所述第二轴承组件连接。