[发明专利]一种并联机器人的单腿防自转装置

说明书

本发明提供的并联机器人的单腿防自转装置，包括：电磁铁组件、滑道、滑块、压盖、定长杆、球铰座及连接件，由于所述定长杆的两端与所述滑块及所述球铰座铰接，使得当电磁铁组件断电时，定长杆可以随着并联机器人的单腿进行运动；当电磁铁组件上电时，滑块被磁性吸引，固定在滑道中的某个位置，单腿被锁紧，限制了其绕自身轴线的自转，从而实现了在全行程范围内的任意位置，并联机器人单腿防止自转的功能。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别涉及一种并联机器人的单腿防自转装置。

背景技术

并联机器人相比串联机器人具负载大、刚度高、精度高等优势，因此得到广泛应用。在并联机器人中，存在如3-SPS、3-PSS、6-SPS及6-PSS等构型，这些构型的机器人的共同特点是单腿支链中存在两个球铰链，该单腿存在绕着两个球铰链球心构成的轴线的自转运动，实际上这种运动是并联机器人的冗余自由度。一般应用场合下，这些冗余自由度对平台位姿精度的影响可以忽略不计，因此不对其做特殊处理。然而，当应用在高精度的场合下，由于支腿自转产生的位姿误差就不能忽略了，必须采取相应措施防止支腿自转引起的精度损失。

专利申请号为201710180300.6的发明专利提供了一种可防止支腿自转的6-SPS构型六自由度并联平台，但是该专利中所述的六自由度并联平台只能在某个特定的位置锁紧支腿，防止支腿自转，其余位置不能实现该功能，局限性较大。

发明内容

有鉴如此，有必要针对现有技术存在的缺陷，提供一种并联机器人单腿防自转装置，用以解决并联机器人由于冗余自由度引起的精度损失问题。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种并联机器人的单腿防自转装置，包括：电磁铁组件、滑道、滑块、压盖、定长杆、球铰座及连接件，其中：

所述电磁铁组件固定连接于所述并联机器人，所述滑道固定于所述电磁铁组件上，所述滑块设置于所述滑道内部，所述滑块可沿所述滑道做一维直线运动，所述压盖盖设于所述滑道上，所述定长杆的两端与所述滑块及所述球铰座铰接，所述连接件固定连接于所述球铰座，所述连接件固定连接于所述并联机器人。

在一些较佳的实施例中，所述并联机器人为六自由度并联机器人，所述六自由度并联机器人包括静平台、安装于所述静平台上的球铰链、与所述球铰链连接的直线促动组件、以及与所述直线促动组件连接的动平台。

在一些较佳的实施例中，所述电磁铁组件通过螺钉与所述静平台固定连接。

在一些较佳的实施例中，所述的电磁铁组件内部设置有电磁绕组，所述电磁绕组在通电的情况下可产生磁性。

在一些较佳的实施例中，所述滑道和所述滑块采用铁磁性材料。

在一些较佳的实施例中，所述定长杆两端分别设置有滑动副，所述定长杆的两端通过所述滑动副分别与所述滑块及所述球铰座进行球铰副连接。

在一些较佳的实施例中，所述连接件与所述的球铰座通过螺钉或者胶结进行连接。

在一些较佳的实施例中，所述连接件上开设有接口，所述接口与所述直线促动组件固定连接。

本发明采用上述技术方案的优点是：