[发明专利]一种并联机器人的单腿防自转装置

权利要求书

1.一种并联机器人的单腿防自转装置，其特征在于，包括：电磁铁组件、滑道、滑块、压盖、定长杆、球铰座及连接件，其中：

所述电磁铁组件固定连接于所述并联机器人，所述滑道固定于所述电磁铁组件上，所述滑块设置于所述滑道内部，所述滑块可沿所述滑道做一维直线运动，所述压盖盖设于所述滑道上，所述定长杆的两端与所述滑块及所述球铰座铰接，所述连接件固定连接于所述球铰座，所述连接件固定连接于所述并联机器人；

所述并联机器人为六自由度并联机器人，所述六自由度并联机器人包括静平台、安装于所述静平台上的球铰链、与所述球铰链连接的直线促动组件、以及与所述直线促动组件连接的动平台；

所述连接件上开设有接口，所述接口与所述直线促动组件固定连接。

2.如权利要求1所述的并联机器人的单腿防自转装置，其特征在于，所述电磁铁组件通过螺钉与所述静平台固定连接。

3.如权利要求1所述的并联机器人的单腿防自转装置，其特征在于，所述的电磁铁组件内部设置有电磁绕组，所述电磁绕组在通电的情况下可产生磁性。

4.如权利要求1所述的并联机器人的单腿防自转装置，其特征在于，所述滑道和所述滑块采用铁磁性材料。

5.如权利要求1所述的并联机器人的单腿防自转装置，其特征在于，所述定长杆两端分别设置有滑动副，所述定长杆的两端通过所述滑动副分别与所述滑块及所述球铰座进行球铰副连接。

6.如权利要求1所述的并联机器人的单腿防自转装置，其特征在于，所述连接件与所述的球铰座通过螺钉或者胶结进行连接。