[发明专利]自主避障机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种自主避障机器人，包括车体、驱动车体移动的行走机构及控制系统，所述车体设有箱门，箱门上设有出菜口，出菜口设有与箱门转动连接的载物板；车体中设有储菜单元，所述储菜单元包括若干层竖直分布的放菜台，放菜台可横向和竖向滑动连接在车体中，所述车体中设有用于驱动放菜台水平往复运动的第一推动元件；所述控制系统包括控制器和若干个与控制器电性连接的避障传感器，避障传感器用于防止机器人撞到障碍物；控制器可通过行走机构控制机器人停止或转向。本机器人能够自主避障和送餐，设有多层放菜台，储菜量大，且可调节放菜台之间的高度差，便于放置不同高度的餐具。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种自主避障机器人。

背景技术

随着现代工业化进程的加快，机械自动化逐渐成为了社会的一种趋势。目前，工业生产中，已经大量运用机器人完成生产线产品的加工与制造。随着人们对生活物质文化需求的增多，机器人也渐渐走入了人们的日常生活中，尤其是在餐饮行业。在餐饮行业，餐厅基本上都是招收服务员进行服务，服务员工作虽然简单，但机器人代替人力不仅仅可以节省劳动力，提高送餐服务的效率，而且机器人送餐还会成为餐厅的亮点，给餐厅带来很大的宣传效果和口碑，吸引更多的顾客，可以给餐厅带来更大的效益。因此，送餐机器人将会成为未来餐饮行业的必然趋势。

现有的送餐机器人一般是按照人们预设的导轨进行送餐工作，但在行走过程中如果有人或其他物体出现在预设的轨道上，机器人无法实时感知障碍物，停止前进，进行躲避，躲避后路线如何选择；除此之外，现有的送餐机器人还存在以下问题：一是需要顾客自己取餐，不能将菜自动送到餐桌上面，更不能满足不同高度桌台的送餐需求；二是容量小，一次只能放一两盘菜。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自主避障机器人，以解决现有的送餐机器人无法自主避障以及容量小的问题。

为了达到上述目的，本发明的基础方案为：自主避障机器人，包括车体、驱动车体移动的行走机构及控制系统，所述车体设有箱门，箱门上设有出菜口，出菜口设有与箱门转动连接的载物板；车体中设有储菜单元，所述储菜单元包括若干层竖直分布的放菜台，放菜台可横向和竖向滑动连接在车体中，所述车体中设有用于驱动放菜台水平往复运动的第一推动元件；所述控制系统包括控制器和若干个与控制器电性连接的避障传感器，避障传感器用于防止机器人撞到障碍物；控制器可通过行走机构控制机器人停止或转向。

本基础方案的工作原理在于：打开箱门将菜放进去；控制器可通过定位传感器驱动行走机构带动机器人到达指定位置，然后打开出菜口，第一推动元件驱动放菜台伸出并移动到载物板上，将放菜台上的菜取走后，第一推动元件再带动放菜台收回。

本基础方案的有益效果在于：

1、与现有技术相比，本方案中，通过在机器人上设置多个避障传感器，通过避障传感器探测周围的障碍物，当障碍物进入到避障传感器的探测范围时，避障传感器可向控制器反馈信息，并发出报警，控制器可控制机器人停止前进或转向，从而有效的避免了送餐机器人碰撞等产生的意外，使机器人送餐更安全，更快捷高效。

2、本方案中，通过设置多层放菜台，从而增大了机器人的容量，满足大量的送餐需求；同时，由于放菜台可横向和竖向滑动连接在车体中，放菜台之间的高度差可以自由调节，便于放置不同高度的餐具。

进一步，放菜台的左右两侧均设有固定安装在车体中的竖向滑轨，竖向滑轨中竖直滑动连接有若干个竖向分布的第一滑块，第一滑块靠近放菜台的一侧均固定连接有横向滑轨，放菜台的左右两端水平滑动连接在横向滑轨中。

本方案中，通过移动第一滑块可移动横向滑轨的高度，从而实现放菜台之间的高度差的调节，便于放置不同高度的餐具。