[发明专利]自主避障机器人

权利要求书

1.自主避障机器人，其特征在于：包括车体、驱动车体移动的行走机构及控制系统，所述车体设有箱门，箱门上设有出菜口，出菜口设有与箱门转动连接的载物板；车体中设有储菜单元，所述储菜单元包括若干层竖直分布的放菜台，放菜台可横向和竖向滑动连接在车体中，所述车体中设有用于驱动放菜台水平往复运动的第一推动元件；所述控制系统包括控制器和若干个与控制器电性连接的避障传感器，避障传感器用于防止机器人撞到障碍物；控制器可通过行走机构控制机器人停止或转向；所述车体中还设置有高度调节单元，所述高度调节单元包括滚珠丝杠机构,滚珠丝杠机构包括竖直设置的螺杆、可沿着螺杆竖直运动的螺母及驱动螺杆转动的旋转电机，螺母的两侧固定连接有水平设置的推杆和摆杆，车体中设有竖向滑槽，竖向滑槽中滑动连接有第二滑块，第二滑块固定连接有水平设置的弧形滑槽，摆杆的自由端滑动连接在弧形滑槽中，弧形滑槽的两端分别设有第一电磁铁和第二电磁铁，摆杆的自由端设有磁铁。

2.根据权利要求1所述的自主避障机器人，其特征在于：放菜台的左右两侧均设有固定安装在车体中的竖向滑轨，竖向滑轨中竖直滑动连接有若干个竖向分布的第一滑块，第一滑块靠近放菜台的一侧均固定连接有横向滑轨，放菜台的左右两端水平滑动连接在横向滑轨中。

3.根据权利要求1～2任一项所述的自主避障机器人，其特征在于：所述车体内还设置有取菜机构，取菜机构包括竖直设置的支杆、转动连接在支杆上且水平设置的第一伸缩杆、于第一伸缩杆垂直固定连接的第二伸缩杆及固定连接在第二伸缩杆下端的机械爪，所述车体中设有用于驱动支杆竖直运动的第二推动元件。

4.根据权利要求3所述的自主避障机器人，其特征在于：所述放菜台靠近第一推动元件的一侧设有铁块，第一推动元件靠近放菜台的一端设有电磁铁。

5.根据权利要求4所述的自主避障机器人，其特征在于：所述第一推动元件或第二推动元件为液压缸、气缸或电动推杆中的一种或二种的组合。

6.根据权利要求1所述的自主避障机器人，其特征在于：所述车体内设有保温单元，保温单元包括水箱及分布在储菜单元周围的热水循环管路，水箱中设有加热元件，热水循环管路的进水端和出水端分别与水箱相连通。

7.根据权利要求5所述的自主避障机器人，其特征在于：所述放菜台的上表面设有向下凹陷的放置槽。

8.根据权利要求7所述的自主避障机器人，其特征在于：所述车体的前侧、左侧和右侧至少设置有一个避障传感器，避障传感器为视觉传感器、激光传感器、红外传感器和超声波传感器中的一种或多种的组合。

9.根据权利要求8所述的自主避障机器人，其特征在于：所述行走机构包括四个安装在车体下方的万向脚轮。