[发明专利]建筑构件成型机器人

说明书

本发明公开一种建筑构件成型机器人包括底座(10)、行走系统(20)、架体(30)、升降系统(40)、至少一个抓取调平系统(50)、至少一个辅助支撑系统(60)及固定系统(80)，行走系统(20)和固定系统(80)设于底座(10)底部，架体(30)设于底座(10)，升降系统(40)包括升降可控的升降架(41)，升降架(41)滑动连接架体(30)，抓取调平系统(50)包括设置于升降架(41)的基部(51)和旋转连接基部(51)的伸缩可控的若干伸缩杆(53)，辅助支撑系统(60)包括旋转设置升降架(41)的伸缩可控的伸缩支架(61)。本申请可实现竖向和水平构件使用模板的自动化拼接，实现综合提效降本。

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种建筑构件成型机器人。

背景技术

当前，房屋建筑在修建的时候，通常是人工将模板拼接固定围成建筑构件的形状，然后将混凝土浇筑在该模板内，当混凝土凝结成型以后就得到所需建筑构件。人工拼接固定模板的工作强度较大，较累，且需要较多的劳动力，工效不高，且随着人们观念的改变，越来越多的年轻人不愿意从事建筑模板的组装工作，人工成本越来越高，因此，开发建筑构件成型机器人以实现建筑构件自动化成型势在必行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能实现竖向和水平构件使用模板的自动化组装、无需人工组装且效率高的建筑构件成型机器人。

为实现上述目的，本发明提供了一种建筑构件成型机器人，包括底座、行走系统、架体、升降系统、至少一个抓取调平系统、至少一个辅助支撑系统和固定系统，所述行走系统和固定系统设于所述底座底部，所述行走系统伸缩可控具有支撑状态和收缩状态，所述架体设于所述底座上，所述升降系统包括升降可控的升降架，所述升降架滑动连接于所述架体，所述抓取调平系统包括设置于所述升降架的基部和旋转连接于所述基部的伸缩可控的若干伸缩杆，所述辅助支撑系统包括旋转设置于所述升降架的伸缩可控的伸缩支架。

与现有技术相比，在施工过程中，，通过行走系统将建筑构件成型机器人移动至所需位置，操作行走系统至收缩状态，固定系统起支撑作用。升降系统带动抓取调平系统移动至一定位置，利用抓取调平系统将模板固定于所需位置，不仅可实现竖向构件模板的自动化组装，还可实现水平构件模板的自动化组装，形成模腔，然后供浇筑。同时，辅助支撑系统的伸缩可控的伸缩支架抵接地面，以使得底座与架体更稳定。因此，本申请可实现竖向和水平构件模板的自动化组装，避免人工组装的复杂性和不平稳性，减少对工人的依赖，减少人工成本，减少工人事故发生率，提高施工进度，缩短工期，提升建筑构件的成型精度，推动智慧建造和无人建造的进程，具有很好的投资效益和社会效益。

较佳地，还包括滑动设于所述升降架的伸缩可控的至少一个机械臂，所述建筑构件成型机器人包括两个抓取调平系统，其中之一的所述抓取调平系统设置于竖直方向的所述机械臂(70)的伸出端，，其中另一所述抓取调平系统设置于水平方向的所述机械臂的伸出端。

较佳地，所述建筑构件成型机器人包括五个抓取调平系统，其中之一的所述抓取调平系统设置于竖直方向的所述机械臂(70)的伸出端，，另四个所述抓取调平系统分别设置于水平方向的所述机械臂的伸出端。

较佳地，所述伸缩杆的两端具有球形的凸部，所述基部设有供所述凸部旋转设置的凹槽。

较佳地，所述伸缩杆位于另一所述凸部端设有用于卡合模板的卡合部。

较佳地，所述升降系统还包括第一液压控制装置和伸缩柱，所述伸缩柱与所述升降架相连，所述第一液压控制装置驱动所述伸缩柱伸出或缩回以驱动所述升降架上升或下降。

较佳地，所述抓取调平系统还包括第二液压控制装置，所述第二液压控制装置驱动所述伸缩杆伸出或缩回。

较佳地，所述抓取调平系统还包括控制系统，所述控制系统控制所述伸缩杆绕所述基部进行旋转运动。