[发明专利]一种传感器模块及移动清洁机器人

说明书

本申请公开了一种传感器模块，包括：摄像头模组，所述摄像头模组包括光学量程相机、多个围绕光学量程相机设置的照明元件以及与光学量程相机和照明元件电连接的电路板；第一安装座，第一安装座设有用于限定光学量程相机位置的限位孔和设置在限位孔外周的用于限定照明元件位置的第一限位部，所述第一限位部将照明元件限定为使各照明元件的光轴与光学量程相机的光轴之间的夹角为锐角。本申请还公开了一种移动清洁机器人，包括机器人本体以及如上所述的传感器模块。本申请实现了光学量程相机与各照明元件的相对固定，避免了装配过程中，相机与照明元件之间的相对位置发生变化，有利于光学量程相机清楚、准确地捕捉待追踪表面的图像。

技术领域

本申请属于清洁器具技术领域，尤其涉及一种传感器模块及移动清洁机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的指令行动，因此具有较强的自行组织、自主运行和自主规划能力。移动机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡逻、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等等，例如医疗机器人、军用机器人、助残机器人、巡逻机器人、清洁机器人等越来越多的出现在大众的视野当中。

随着移动机器人移动技术的更新迭代，VSLAM（Visual SimultaneousLocalization and Mapping）技术成为助力移动机器人导航的关键技术。移动机器人基于视觉传感器所提供的视觉信息并结合其它移动传感器所提供的移动数据，一方面能够构建移动机器人所在场地的地图数据，另一方面还可基于已构建的地图数据提供路线规划、路线调整和导航服务，为移动机器人提供了更为精准的导航能力，使移动机器人能够更加自如、高效地移动。

现有的移动机器人的视觉传感器大多包括摄像装置，对应的视觉信息为图像数据，所述移动传感器大多包括速度传感器、里程计传感器、距离传感器和悬崖传感器等等。其中，里程计传感器用于获得移动机器人的量程数据，该量程数据可以包括有关移动机器人行进的距离信息。

现有技术中存在一种使用光学量程传感器来获取移动清洁机器人的量程数据的技术方案，所述光学量程传感器包括光学量程相机，所述光学量程相机包括远心透镜，所述远心透镜配置为捕捉在所述移动清洁机器人之下的跟踪表面的图像并具有提供观看距离范围的景深，为了使所述远心透镜能够清楚地捕捉跟踪表面的图像，减少在所捕捉的图像中可能可见的阴影，以及避免因照明过强而导致无法获取到足够多用于定位的特征，所述移动清洁机器人在所述远心透镜的周围安装有四个LED，以提供跟踪表面的照明，为了提高跟踪表面照明的均匀性，各所述LED需成角度布置。然而，所述移动清洁机器人的各LED的引脚通过软钎焊与所述光学量程传感器的电路板的引脚形成电连接，所述LED及远心透镜的安装方式至少存在下述问题：

装配过程中，软钎焊的LED因周围其余部件的干涉，容易改变各LED的角度，使其偏离原先设定的角度，而无法为所述远心透镜提供预期的照明，从而导致远心透镜无法清楚地捕捉跟踪表面的图像；

所述远心透镜与各所述LED分别安装在不同的安装结构上，不同的安装结构在加工的过程中分别存在不同的加工误差，将所述远心透镜和各所述LED分别装配至与其对应的安装结构时会存在不同的装配误差，误差的累积会导致各所述LED与所述远心透镜之间的夹角发生变化，从而导致所捕捉的图像中会存在可能可见的阴影；

所述移动清洁机器人内部用于安装所述光学量程传感器的空间狭小，向所述移动清洁机器人的机器人本体分步安装用于组成所述光学量程传感器的各部件，造成整个装配效率的降低，影响产品生产率。

由此可见，现有技术有待于进一步地改进和提高。

发明内容

本申请提供了一种传感器模块及移动清洁机器人，以解决上述技术问题中的至少一个技术问题。

本申请所采用的技术方案为：