[发明专利]一种智能清洁楼梯机器人及其工作方法

说明书

本发明公开了一种智能清洁楼梯机器人及其工作方法，属于智能机器人技术领域，一种智能清洁楼梯机器人，由机架、旋转装置、折叠清扫装置三部分组成。通过在机架本体的底部设置旋转装置，并且在所述升降组件的上面设置第一清扫机，在所述第一清扫机的另一端转动连通第二清扫机，第一清扫机和第二清扫机的侧面分别同时安装了电动推杆，当电动推杆推出时，折叠清扫装置呈180°呈平面状态，第一清洁器和第二清洁器组成一个大的面积的清扫器，增大了清洁器的清洁面积，提高了机器人的工作效率；当电动推杆回缩时，第一清洁器和第二清洁器构成一个90度，对楼梯的脚踏面和楼梯的侧壁同时进行清扫和清洁，清扫的区域更加广泛。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种智能清洁楼梯机器人及其工作方法。

背景技术

社会的发展使越来越多的智能系统开始代替人类的体力劳动，而且越来越自动化、智能化。楼道清洁机器人就是利用机器人的人工智能来实现楼道的清洁工作，代替楼道清洁工人的劳动，它的使用价值逐渐被人们接受与认可。

传统的楼梯清洁机器人，清洁结构大都采用平面式的，只能对地面和楼梯的踏面处进行清扫，对垂直于地面楼梯的侧壁没有办法进行清扫，因此清扫的区域具有一定的局限性，同时由于清洁结构的限制，一次性清扫的区域也具有局限性，如果清洁较大的区域时，需要机器人来回多次运动才能将清洁工作完成，降低了机器人的工作效率。

发明内容

发明目的：提供一种智能清洁楼梯机器人及其工作方法及其工作方法，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种智能清洁楼梯机器人，包括；

机架，包括设计呈圆形的机架本体，设置在所述机架本体两侧，用于行走的驱动臂，安装在所述驱动臂内部的驱动电机，所述驱动臂的连接处设有机械关节，以及设置在所述驱动臂的端部用于支撑作用的梯形底座；

旋转装置，包括设置在所述机架本体底部的旋转支架，设置在所述旋转支架上面的升降组件，以及设置在所述升降组件一端的折叠清扫装置；

所述折叠清扫装置，包括设置在所述旋转支架第一清扫机，设在在所述第一清扫机一端的第一固定座，安装在所述第一固定座上面的电动推杆，安装在所述电动推杆凌另一端的第二固定座，安装在所述第二固定座上面的第二清扫机，以及所述电动推杆的固定端和伸缩端设有的倾角。

在进一步实例中，所述机架的顶部设有打开/封闭的储灰室的尘盖，所述尘盖的下方，机架的腰部处设有用于采集环境信用的视觉单元，能够实时监测工作区域环境实时将环境信息反馈给机器人。

在进一步实例中，所述第一清扫机以及第二清扫机内部设有清扫叶片。

在进一步实例中，所述机架呈中空设计，并且所述机架的内部设有污水室，且所述污水室底部、机架的内侧壁并与吸尘口相联通的负压抽风机。

在进一步实例中，所述梯形底座的外围包裹着橡胶材料，能够增加了机器人的静态摩擦系数，同时具有较好的弹性。

在进一步实例中，所述机架的内部设有集成CPU,所述集成CPU与视觉单元电性连接。

在进一步实例中，所述第一清扫机和第二清扫机的外表面设有若干个用于吸收灰尘的吸尘口，所述吸尘口相通的吸尘通道，以及设在所述吸尘通道一端，并位于所述机架内部的储灰室，若干个吸尘口能够方便灰尘和垃圾方便的进入储灰室。

在进一步实例中，所述折叠清扫装置内部集成有无线通讯模块、电动推杆与集成CPU以及视觉单元电性连接，机器人的工作状态能够通过无线通讯模块传递出去，实现远程监控。

在进一步实例中，所述第二清扫机的侧面设有定位镶块，所述定位镶块的上面开设有圆孔；第二固定座固定安装在定位镶块的圆孔中；所述定位镶块开设有凹槽，第一清扫机的一端滑动配合安装在所述定位镶块的凹槽内。