[发明专利]一种智能清洁楼梯机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种智能清洁楼梯机器人，其特征在于，包括

机架，包括设计呈圆形的机架本体，设置在所述机架本体两侧，用于行走的驱动臂，安装在所述驱动臂内部的驱动电机，所述驱动臂的连接处设有机械关节，以及设置在所述驱动臂的端部用于支撑作用的梯形底座；

旋转装置，包括设置在所述机架本体底部的旋转支架，设置在所述旋转支架上面的升降组件，以及设置在所述升降组件一端的折叠清扫装置；

所述折叠清扫装置，包括设置在所述升降组件上面的第一清扫机，设在在所述第一清扫机一端的第一固定座，安装在所述第一固定座上面的电动推杆，安装在所述电动推杆另一端的第二固定座，安装在所述第二固定座上面的第二清扫机，以及所述电动推杆的固定端和伸缩端设有的倾角。

2.根据权利要求1所述的一种智能清洁楼梯机器人，其特征在于：所述机架的顶部设有打开/封闭的储灰室的尘盖，所述尘盖的下方，机架的腰部处设有用于采集环境信息的视觉单元。

3.根据权利要求1所述的一种智能清洁楼梯机器人，其特征在于：所述第一清扫机以及第二清扫机内部设有清扫叶片。

4.根据权利要求3所述的一种智能清洁楼梯机器人，其特征在于：所述机架呈中空设计，并且所述机架的内部设有污水室，且所述污水室底部、机架的内侧壁固定安装有与吸尘口相联通的负压抽风机。

5.根据权利要求1所述的一种智能清洁楼梯机器人，其特征在于：所述梯形底座的外围包裹着橡胶材料。

6.根据权利要求1所述的一种智能清洁楼梯机器人，其特征在于：所述机架的内部设有集成CPU,所述集成CPU与视觉单元电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种智能清洁楼梯机器人，其特征在于：所述第一清扫机和第二清扫机的外表面设有若干个用于吸收灰尘的吸尘口，所述吸尘口相通的吸尘通道，以及设在所述吸尘通道一端，并位于所述机架内部的储灰室。

8.根据权利要求1所述的一种智能清洁楼梯机器人，其特征在于：所述折叠清扫装置内部集成有无线通讯模块、电动推杆与集成CPU以及视觉单元电性连接。

9.根据权利要求1所述的一种智能清洁楼梯机器人，其特征在于：所述第二清扫机的侧面设有定位镶块，所述定位镶块的上面开设有圆孔；第二固定座固定安装在定位镶块的圆孔中；所述定位镶块开设有凹槽，第一清扫机的一端滑动配合安装在所述定位镶块的凹槽内。

10.一种智能清洁楼梯机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤；

S1、按机器人启动按钮；

S2、视觉单元系统工作，同时机架两侧的驱动臂开始工作，机器人走向楼梯；

S3、视觉单元控制机器人，沿着楼梯一侧进行楼道清洁；

S4、当视觉单元判断机器人是否到达一个台阶，当机器人到达第一个台阶后，机架底部的升降组件工作，缓慢反向折叠清扫装置；

S5、当折叠清扫装置接触到地面楼梯后，折叠清扫装置上面的电动推杆启动工作将第一清洁机和第二清扫机启动成90°状态；

S6、第一清洁机和第二清洁机中的清扫叶片工作，正反转对楼梯的底部和侧壁进行清洁工作，以完成楼梯的清洁工作；

S7、同时第一清扫机和第二清扫机的外表面处的吸尘口，将楼梯上的灰尘或者污水通过吸尘通道进入储灰室；

S8、然后折叠清洁器抬起同时清洁刷前移，使机器人的重心前移，机器人的后脚提起并前移，使机器人上升一个台阶，然后重复S3至S7动作；

S9、当机器人爬至楼道转弯处，视觉单元得知，这时机器人缓慢前行，电动推杆将第一清洁机和第二清扫机启动成180°状态换成平面状，完成对转弯处的清洁工作，并通过视觉单元判断机器人是否到达墙脚，到达后机器人转弯，并继续清扫，当机器人完成对转弯处的清洁工作后，机器人重复先前的动作继续对楼道台阶清扫。