[发明专利]用于试运行电机的方法及相关装置

权利要求书

1.一种用于试运行电机的方法，其特征在于，所述电机与驱动器连接，所述方法至少包括以下步骤：

调用试运行模块对所述电机的第一运行参数进行设置，所述第一运行参数包括目标点动速度、目标加减速时间和目标惯量比中的至少一种；

通过试运行模块对所述电机的运行参数进行读取并显示；

对所述驱动器进行使能；

通过所述试运行模块将所述电机的当前位置参数定义为参考起点；

在所述试运行模块中对所述电机的运行区间参数进行设置，所述运行区间参数包括第一位置参数和第二位置参数；其中，启动第一方向跳动命令，所述当前位置参数开始不断跳动，停止所述第一方向跳动命令，判断停止时刻获取的所述当前位置参数是否需要，如是，则将该当前位置参数设置为所述第一位置参数；启动第二方向跳动命令，所述当前位置参数开始不断跳动，停止所述第二方向跳动命令，判断停止时刻获取的所述当前位置参数是否需要，如是，则将该当前位置参数设置为所述第二位置参数；

在所述试运行模块中对所述电机的运行条件参数进行设置，所述运行条件参数包括运行次数和运行等待间隔时间；

通过所述试运行模块将所述第一运行参数、第二运行参数、所述运行区间参数和所述运行条件参数下发给所述驱动器；通过所述试运行模块启动运行，以使所述驱动器在所述运行条件参数范围内驱动所述电机按照所述第一运行参数和所述第二运行参数在所述第一位置参数和所述第二位置参数之间进行来回运行；所述试运行模块还包括多参数设置模块，所述第二运行参数是调用所述多参数设置模块进行设置的，所述第二运行参数包括位置环增益、速度环增益、速度环积分时间、转矩滤波、速度前馈增益和转矩前馈增益中的至少两种；

所述通过所述试运行模块根据所述运行区间参数和所述运行条件参数运行所述电机之前，还包括：确定所述第一位置参数小于或等于所述驱动器在逆时针运行时的第一最大安全值且所述第二位置参数小于或等于所述驱动器在顺时针运行时的第二最大安全值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一方向为顺时针方向，所述第二方向为逆时针方向，或者，所述第一方向为逆时针方向，所述第二方向为顺时针方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置参数和所述第二位置参数通过用户手动录入进行设置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动器，具体用于控制所述电机向第一方向运行，当所述电机运行到所述第一位置参数所处的位置时停止运转，在经过所述运行等待间隔时间后，控制所述电机开始转向第二方向运转，并当所述电机运行到所述第二位置参数所处的位置时控制所述电机停止运转；

重复所述运行所述电机的步骤直至达到所述运行次数后，控制所述电机完全停止运转；

所述第一方向为顺时针方向，所述第二方向为逆时针方向，或者，所述第一方向为逆时针方向，所述第二方向为顺时针方向。