[发明专利]一种用于自动驾驶汽车边缘测试的测试方法

权利要求书

1.一种用于自动驾驶汽车边缘测试的测试方法，其特征在于，该测试方法包括以下步骤：

步骤1：从被测自动驾驶汽车功能模块中获取被测自动驾驶汽车功能信息，其中，所述被测自动驾驶汽车功能信息包括：感知功能信息、认知功能信息、决策规划功能信息和控制执行功能信息；

步骤2：基于获取的被测自动驾驶汽车功能信息，从自动驾驶汽车获取信息情况模块中获取信息获取情况分类信息；

步骤3：基于获取的信息获取情况分类信息，从触发生成边缘测试用例因素模块中获取导致该信息获取情况分类发生的因素表征信息；

步骤4：基于获取的因素表征信息，从因素发生条件模块中获取该因素表征发生所需条件信息；

步骤5：基于获取的所需条件信息，从边缘用例要素库模块中获取与所述所需条件信息相匹配的合适要素信息；

步骤6：组合步骤1～步骤5中获取的所有对应信息并进一步组合其他一般要素信息，共同生成用于自动驾驶汽车边缘测试的最终测试用例；

步骤7：根据最终测试用例以对自动驾驶汽车进行实际边缘测试；

步骤2中的信息获取情况分类信息包括：信息失真：用于表征由于某些环境因素导致传感器获取的要素信息失去原本特征的信息失真情况分类信息；信息丢失：用于表征由于某些材料属性及传感器固有局限性或外界环境的干扰导致传感器未获取到足够的要素信息的信息丢失情况分类信息；信息缺失：用于表征由于外界的客观原因和内部的算法原因，传感器在获取要素信息时未获取全或获取到的信息缺失情况分类信息；信息相似：用于表征由于实体要素间部分特征相似，使得传感器在获取场景内所需信息时无法区分信息源本质的信息相似情况分类信息；信息复杂：用于表征具有高度不确定性或未被自动驾驶系统算法覆盖的要素及要素间关系的信息且该信息对自动驾驶汽车决策规划功能形成挑战的信息复杂情况分类信息；

从信息获取和处理的角度分析自动驾驶汽车各系统潜在的危险性，将信息获取和处理的情况与真实交通环境进行映射，抽取交通环境中触发信息失效形式的因素表征，利用知识分析的方法推出该因素发生的所需条件，与真实环境中细化要素进行匹配，用以生成具体边缘测试用例。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶汽车边缘测试的测试方法，其特征在于，所述步骤3中的因素表征信息包括：光照度、动态范围、反射率、透射率、吸收率、折射散射率、发射波时序、定位信号丢失率、遮盖率、残驳率、算法覆盖率、信息熵和单位时间信息熵。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶汽车边缘测试的测试方法，其特征在于，所述步骤4中的所需条件信息包括：自然光源以设定角度照射、非自然光源以设定角度照射、无光源、无源被遮挡、不同光交替发生处、目标物材料属性及该材料所在处、大气环境、多次折射发生处、特殊遮蔽空间、残驳处、信号发生源及该信号发生源所在处。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶汽车边缘测试的测试方法，其特征在于，所述步骤5中的合适要素信息包括：光线类别、天气类别、道路局部拓扑类别、特殊道路区域类别、道路表面附加物类别、道路周边设施类别、交通标识类别和交通设施类别。