[发明专利]一种增强现实的定位方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种增强现实的定位方法，其特征在于，包括：

确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定所述三维模型的至少三个标识点，以对所述目标实物设置标识物；其中，至少三个所述标识点不共线；所述标识物携带与所述标识物对应的标识点的信息；

获取所述目标实物上至少三个所述标识物的信息，基于所述标识物的信息确定与所述标识物对应的标识点的信息；

基于至少三个所述标识物的信息以及对应的标识点的信息，对所述三维模型进行位置调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述三维模型的至少三个标识点，包括：

从所述三维模型中的角点、顶点或者工艺孔中确定所述三维模型的至少三个标识点；

确定各所述标识点在所述三维模型中的位置信息，以及各所述标识点之间的识别顺序信息；

其中，所述标识物携带与所述标识物对应的标识点的位置信息以及识别顺序信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述目标实物上至少三个所述标识物的信息，包括：

获取每一所述标识物在所述目标实物上的位置信息和标识信息；

所述基于至少三个所述标识物的信息以及对应的标识点的信息，对所述三维模型进行位置调整，包括：

基于所述标识点的识别顺序信息确定对应的标识物在目标坐标系建立过程中的利用顺序；

基于所述标识物的利用顺序建立与所述三维模型所在坐标系相同的目标坐标系；

基于所述标识物在所述目标实物上的位置信息以及与所述标识物对应的标识点的位置信息，调整所述三维模型，以使所述标识物在所述目标实物上的位置信息与对应的标识点的位置信息相同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取每一所述标识物在所述目标实物上的位置信息和标识信息，包括：

基于同步定位与建图技术确定每一所述标识物在所述目标实物上的位置信息；

基于图像识别技术识别每一所述标识物的标识信息。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述方法应用于装配过程中，设定部件的安装阶段。

6.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述标识物为二维码图片。

7.一种增强现实的定位装置，其特征在于，包括：

标识点确定模块，用于确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定所述三维模型的至少三个标识点，以对所述目标实物设置标识物；其中，至少三个所述标识点不共线；所述标识物携带与所述标识物对应的标识点的信息；

信息确定模块，用于获取所述目标实物上至少三个所述标识物的信息，基于所述标识物的信息确定与所述标识物对应的标识点的信息；

位置调整模块，用于基于至少三个所述标识物的信息以及对应的标识点的信息，对所述三维模型进行位置调整。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述标识点确定模块，包括：

标识点选择单元，用于从所述三维模型中的角点、顶点或者工艺孔中确定所述三维模型的至少三个标识点；

标识点信息确定单元，用于确定各所述标识点在所述三维模型中的位置信息，以及各所述标识点之间的识别顺序信息；

其中，所述标识物携带与所述标识物对应的标识点的位置信息以及识别顺序信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的增强现实的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的增强现实的定位方法。