[发明专利]场端激光雷达快速部署方法

说明书

本发明公开了一种场端激光雷达快速部署方法，包括：S1、建模：建立场端的等比例三维图；S2、划分：将所述三维图按照预存的模型划分为多个模块；S3、部署：在各个所述模块按照预存的模型对应的场端激光雷达的形态布置场端激光雷达。其通过对场端三维图的模块划分，使得场端激光雷达能够快速准确的部署，使得场端布置的激光雷达无遮挡，视野更宽。

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种场端激光雷达快速部署方法。

背景技术

自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，即自动泊车能够帮助驾驶员自动停车。不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。因而自动泊车功能应运而生，这一技术虽然能够帮助人们快速的停车，但是功能的实现一般都是通过在车辆上进行加装而实现，例如：在汽车前后保险杠四周加装感应器，使它们既可以充当发送器，也可以充当接收器，这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来，然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置；其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物；不论是感应器、摄像头还是雷达均需要在车内加装，然后还需要经过反复的调试才能真正得到的应用，这无疑使得车辆的成本大幅增加。

通过在场端安装激光雷达，通过激光雷达的定位和感知能够使得车辆自动泊车，这一技术适用性更强，能够避免在车内加装昂贵的传感器，从而有效降低成本，但是场端激光雷达的布置数量和布置位置直接影响泊车的顺利实现，激光雷达布置数量过多造成浪费，并使得布置成本增加，而激光雷达布置位置不对或者数量过少，则直接使得车辆进入场端定位失准，从而影响整个自动泊车功能的实现。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种场端激光雷达快速部署方法，通过对场端三维图的模块划分，使得场端激光雷达能够快速准确的部署，使得场端布置的激光雷达无遮挡，视野更宽。

为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：

一种场端激光雷达快速部署方法，主要包括以下步骤：

S1、建模：建立场端的等比例三维图；

S2、划分：将所述三维图按照预存的模型划分为多个模块；

S3、部署：在各个所述模块按照预存的模型对应的场端激光雷达的形态布置场端激光雷达。

优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，所述三维图通过布设在场端的数据采集设备进行采集并生成。

优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，S3中按照预存的模型对应的场端激光雷达的形态布置场端激光雷达前，在所述三维图上进行虚拟场端激光雷达的部署，以模拟场端激光雷达部署后的扫描效果，并根据所述扫描效果对所述虚拟场端激光雷达的形态进行调整，最后根据调整后的虚拟场端激光雷达的形态布置所述场端激光雷达。

优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，所述预存的模型为按照场端区域进行划分的标准模型，所述区域包括：长直道区域、直角区域和路口区域。

优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，所述场端激光雷达的形态包括激光雷达布置的高度、位置、距离和个数。

优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，S2中将所述三维图按照预存的模型划分为多个模块后，还需要对相邻所述模块间的重叠区域进行选取和删除。

优选的是，所述的场端激光雷达快速部署方法中，采用人工对相邻所述模块间的重叠区域进行选取和删除。