[发明专利]一种用于注浆台车的自动化注浆方法及注浆台车

权利要求书

1.一种用于注浆台车的自动化注浆方法，包括：

加料步骤、储料模块获取不同原料的制浆重量数据，通过与所述储料模块连接的送料模块将已存储的每种与对应的制浆重量数据匹配的原料输送至制浆模块；

制浆步骤、所述制浆模块实施制浆施工作业，将各原料搅拌混合，并在完成制浆施工作业后，生成相应的制浆完成标志信号；

送浆储浆步骤、送浆模块接收所述制浆完成标志信号，在检测出所述制浆完成标志信号有效并获取到储料罐加料指令的情况下，将制备好的注浆液输送至储浆模块，其中，所述储浆模块在检测出内部储料罐的注浆液液位未达到第一液位处、或者达到第一液位且未达到第二液位处，以及维持相应液位状态的时间满足预设的液位维持时间阈值时，则生成所述储料罐加料指令；

注浆步骤、注浆模块根据获取到的注浆启动指令，控制所述注浆模块启动并利用所述储浆模块中存储的注浆液实施注浆施工作业，其中，主控模块在检测到所述储料罐加料指令的情况下，生成所述注浆启动指令，并发送至所述注浆模块。

2.根据权利要求1所述的自动化注浆方法，其特征在于，所述注浆步骤还包括：

所述注浆模块获取注浆施工作业中实时采集到的包括注浆流量值和注浆压力值的注浆反馈数据；

利用所述注浆反馈数据，对当前注浆孔的注浆情况进行分析，在所述注浆反馈数据满足预设的注浆终止条件信息的情况下，控制注浆泵停止工作，以结束所述注浆施工作业。

3.根据权利要求1所述的自动化注浆方法，其特征在于，在所述制浆步骤中，

所述制浆模块获取制浆施工作业中实时采集到的制浆施工作业持续时间数据和混合器重量；

根据所述制浆施工作业持续时间数据和所述混合器重量，控制所述制浆模块中的混合器进行制浆施工作业。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动化注浆方法，其特征在于，在所述送浆储浆步骤中，

对所述储料模块中的储料罐进行料位检测，并根据检测结果，生成相应的料位计响应指令，其中，所述料位计响应指令选自注浆停止指令、所述储料罐加料指令、储料罐禁止加料指令和储料罐满料报警指令中的一种或几种。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的自动化注浆方法，其特征在于，在所述加料步骤中，

获取随钻数据并对所述随钻数据进行分析，基于此，生成针对不同原料的制浆配比信息；

获取注浆需求信息，根据所述注浆需求信息和所述不同原料的制浆配比信息，生成所述不同原料的制浆重量数据。

6.根据权利要求5所述的自动化注浆方法，其特征在于，所述注浆台车内的主控模块与凿岩台车进行数据交互，以获得所述凿岩台车上的凿岩机在钻孔施工作业中实时反馈的所述随钻数据。

7.根据权利要求5所述的自动化注浆方法，其特征在于，在获取随钻数据并对所述随钻数据进行分析，基于此，生成针对不同原料的制浆配比信息步骤中，进一步包括：

解析所述随钻数据，得到相应的推进压力反馈值、推进速度反馈值、冲击压力反馈值和旋转压力反馈值，基于此，分析钻孔周围岩性状态；

根据所述钻孔周围岩性状态的分析结果，从预设的制浆配方库中筛选出与所述钻孔周围岩性状态相匹配的所述不同原料的制浆配比信息。

8.根据权利要求2所述的自动化注浆方法，其特征在于，所述注浆终止条件信息包括：终止压力阈值和用于保持当前注浆压力值超出所述终止压力阈值时所对应的保压时间阈值。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的自动化注浆方法，其特征在于，所述自动化注浆方法还包括：

所述注浆台车内的主控模块与远程服务器进行通讯，将针对此次注浆施工作业的注浆参数信息发送至所述远程服务器中。

10.一种注浆台车，其特征在于，所述注浆台车利用如权利要求1～9中任一项所述的自动化注浆方法实施集储料、送料、制浆、送浆、储浆和注浆于一体的自动化控制作业，所述注浆台车包括：

储料模块，其用于获取不同原料的制浆重量数据，通过送料模块将已存储的每种与对应的制浆重量数据匹配的原料输送至制浆模块；

与所述储料模块连接的送料模块；

所述制浆模块，其与所述送料模块连接，用于实施制浆施工作业，将各原料搅拌混合，并在完成制浆施工作业后，生成相应的制浆完成标志信号；

送浆模块，其与所述制浆模块连接，用于接收所述制浆完成标志信号，在检测出所述制浆完成标志信号有效并获取到储料罐加料指令的情况下，将制备好的注浆液输送至储浆模块；

所述储浆模块，其与所述送浆模块连接，用于存储从所述制浆模块输送的注浆液，其中，所述储浆模块用于在检测出内部储料罐的注浆液液位未达到第一液位处、或者达到第一液位且未达到第二液位处，以及维持相应液位状态的时间满足预设的液位维持时间阈值时，则生成所述储料罐加料指令；

所述注浆模块，其与所述储浆模块连接，用于根据获取到的注浆启动指令，控制所述注浆模块启动并利用所述储浆模块中存储的注浆液实施注浆施工作业；

主控模块，用于在检测到所述储料罐加料指令的情况下，生成所述注浆启动指令，并发送至所述注浆模块。