[发明专利]自动导引车智能控制系统及方法

说明书

本发明提供一种自动导引车智能控制系统及方法，系统包括小车充电站和多个自动导引车，多个自动导引车彼此之间也通过无线网状网络建立信号连接，多个自动导引车包括执行配送任务的第一自动导引车和电量充足的空闲自动导引车。其中，当该第一自动导引车的当前电量低于预设电量时，该第一自动导引车通过无线网状网络发送警示信号给该主控制装置和附近的空闲自动导引车，该空闲自动导引车从该第一自动导引车交接获得该配送任务的资讯和该配送任务的对象以继续完成该配送任务。本发明可具有更强的信号抗干扰能力，在车辆替换管控方面更能发挥效率。

技术领域

本发明涉及自动运输装置领域，特别是涉及一种自动导引车智能控制系统及自动导引车智能控制方法。

背景技术

在产品制造过程中，生产节奏的顺畅度决定了工厂的整体生产效率，任何一道产线出现暂时停顿都会影响下一道产线的进度，严重时甚至会造成无法准时交货。为了维持一致性的生产节奏，物料或者是零组件、半成品等的配送扮演着关键角色。由于物料配送在生产流程中是频率高、耗时长且成本高的作业活动，因此近来已有不少工厂纷纷采用自动导引车(简称AGV)，以这种自动化又可弹性调度的无人载具来搬运物料，藉此达到节省人力、提高反应时间与降低错误率的目标。

自动导引车是一类轮式移动机器人，其路径决策大多为沿着地板上的导线、标记块或磁条行进，或者通过视觉导航或雷射导航并搭配预编程之路径行进，或是自控制面板发送控制命令引导AGV小车至指定地点。目前多用于工业生产、仓储业、物流业等，在车间、仓库运输货物。伴随智慧工厂之趋势，AGV小车得到了更大的重视，为提升相关自动化程度、降低人力工作成本并节省布线工程，AGV小车已逐渐结合无线通信技术。

传统的无线架构为AGV小车安装Wi-Fi终端，管理人员利用控制台通过Wi-Fi接入点(AP)传递控制命令给AGV小车。每个Wi-Fi接入点与每辆AGV小车皆采用点对点(point-to-point,P2P)通讯方式做传输，简单的说就是由两个单一节点串成的通讯网络。为了控制整座厂房内所有AGV小车，需要布建不少的Wi-Fi接入点，使得对应的Wi-Fi网络足以涵盖整座厂房的范围。当AGV小车离开了某个Wi-Fi接入点涵盖范围，进入了另一个Wi-Fi接入点涵盖范围时，则AGV小车会需要通过网络漫游来切换至不同的Wi-Fi接入点，而在不同Wi-Fi接入点之间的切换是需要一定的时间才能完成的。

同时，由于制造现场环境并不好，可能很潮湿、温度很高或很低，或是有很多噪声干扰到无线传输，因此相关网络设备必须具备宽温、抗干扰、讯号稳定传输等基本条件，才能应用在制造现场中，尤其稳定的通讯能力更是重要，这是AGV小车正常运作的关键。

再者，传统的AGV小车在执行配送任务的过程出现故障时，其配送任务往往不能及时得以顺利接续执行，从而因单个物料的没有送达而影响整个产线的整体效率。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种基于短距离无线网状网络架构的、高效的自动导引车智能控制系统及方法。

本发明的自动导引车智能控制系统包括主控制装置、小车充电站和多个自动导引车，主控制装置与多个自动导引车之间通过短距离无线网状网络建立信号连接，多个自动导引车彼此之间也通过短距离无线网状网络建立信号连接，多个自动导引车包括执行配送任务的第一自动导引车和空闲自动导引车。其中，当第一自动导引车的当前电量低于预设电量时，第一自动导引车通过短距离无线网状网络发送警示信号给主控制装置和附近的空闲自动导引车，空闲自动导引车从第一自动导引车交接获得该配送任务的资讯和该配送任务的对象以继续完成该配送任务。

较佳地，空闲自动导引车预先停靠于小车充电站；当第一自动导引车的电量低于该预设电量时，第一自动导引车行驶至附近的空闲自动导引车所停靠的小车充电站以进行充电。