[发明专利]船用推进器电动转向系统的控制方法

权利要求书

1.一种船用推进器电动转向系统的控制方法，所述船用推进器通过船用推进器电动转向系统实现船艇转向；所述船用推进器包括连杆和转动组件；

所述船用推进器电动转向系统包括电转向驱动装置和操舵装置，所述电转向驱动装置与所述操舵装置通信连接，所述电转向驱动装置与所述转动组件通过所述连杆连接；

所述电转向驱动装置包括电机、电机驱动器、丝杠以及丝杠螺母组件，所述丝杠螺母组件包括丝杠螺母，所述丝杠的一端与所述电机的输出轴固定连接，所述丝杠螺母与所述连杆的第一端连接，所述电机旋转通过所述丝杠以及丝杠螺母组件驱动所述连杆转动，所述连杆驱动所述船用推进器的转动组件转动从而调整船用推进器的推进方向，其特征在于，所述控制方法包括：

S1：所述电转向驱动装置上电，启动初始化流程，所述初始化流程用于检测所述丝杠螺母组件在所述丝杠上移动的行程范围，所述行程范围为所述丝杠上距离所述电机最近的第一位置到距离所述电机最远的第二位置的区间；

S2：所述电机驱动器驱动所述电机执行所述初始化流程，所述初始化流程完成后所述丝杠螺母组件移动至初始化位置，所述初始化位置为所述第一位置或第二位置；

S3：所述电转向驱动装置接收所述操舵装置输出的转向信号并根据所述转向信号控制所述电机驱动器驱动所述电机运转，使所述丝杠螺母组件移动到所述丝杠上对应的位置从而实现船艇转向。

2.根据权利要求1所述的船用推进器电动转向系统的控制方法，其特征在于，还包括S4：所述操舵装置判断所述初始化流程开始，停止输出转向信号给所述电转向驱动装置；所述操舵装置判断所述初始化流程结束，恢复输出转向信号给所述电转向驱动装置。

3.根据权利要求1所述的船用推进器电动转向系统的控制方法，其特征在于，在S1之前，还包括S5：所述操舵装置上电发送初始化指令给所述电转向驱动装置，所述电转向驱动装置收到所述初始化指令后启动所述初始化流程；或者，

在S1之前，还包括S5：所述电转向驱动装置上电自动启动所述初始化流程。

4.根据权利要求1所述的船用推进器电动转向系统的控制方法，其特征在于，还包括S6：所述操舵装置上电，发送对频指令给所述电转向驱动装置，所述电转向驱动装置收到指令后反馈对频信号给所述操舵装置，所述操舵装置收到所述对频信号后与所述电转向驱动装置建立通信连接；或者，

还包括S6：所述电转向驱动装置上电，发送对频指令给所述操舵装置，所述操舵装置收到指令后反馈对频信号给所述电转向驱动装置，所述电转向驱动装置收到所述对频信号后与所述操舵装置建立通信连接。

5.根据权利要求1所述的船用推进器电动转向系统的控制方法，其特征在于，所述电转向驱动装置包括第一控制器及检测电机旋转圈数的第一位置传感器，所述S3包括：所述第一控制器根据所述转向信号或角度信号计算电机理论旋转圈数，并读取所述第一位置传感器的输出信号以获取电机实际旋转圈数，控制所述电机实际旋转圈数到达所述理论旋转圈数后停止电机旋转。

6.根据权利要求1所述的船用推进器电动转向系统的控制方法，其特征在于，所述操舵装置还包括第二控制器及检测所述操舵装置旋转角度信息的第二位置传感器，所述第二控制器按照预定频率读取所述第二位置传感器的角度信息并计算转向信号发送给所述电转向驱动装置，所述转向信号包括方向信号和角度信号。