[发明专利]一种全自动超声按摩机器人装置及其实现方法

说明书

本发明涉及一种全自动超声按摩机器人装置及其实现方法，包括机器人机构、超声按摩头机构、安装座、控制器主机、成像扫描机构、乘躺平台，在乘躺平台侧旁的安装座上分别安装有两台机器人机构，超声按摩头机构安装于其中一个机器人机构上，成像扫描机构安装于另一个机器人机构上，机器人机构、超声按摩头机构、成像扫描机构由控制器主机指挥工作。工作时，首先利用成像扫描机构扫描得到人体的三维轮廓图像，紧接着对人体的三维轮廓图像进行处理并得到三维坐标数据，再接着就是机器接受指令输入，处理指令，指挥超声按摩头机构对人体部位进行超声振动按摩作业，整个过程无需操作人员介入，人工智能化程度高，能实现全自动化超声按摩作业。

技术领域

本发明涉及按摩机器人产品领域，特别是一种超声波按摩机器人装置。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的重复性职业正在被机器人取代，不仅大幅提高了效率，降低工人的劳动强度，还帮助企业解决了人工成本上涨、管理难度大、工人流失等各种问题。按摩机器人技术是源自于中国传统的中医按摩理论，以此为基础，将中医中的一些推拿理论和手法与现代机器人进行相互相融合。现在按摩机器人还在停留初级阶段，操作时，先需要人工根据需要按摩的器官部位进行找准定位，然后按摩机器人再进行按摩作业，它能够实现在人体上按摩力度的控制，整个按摩的动作过程也是可以进行无限重复，不会出现如同人一样产生疲倦劳累等特点，它能将中医中的部分推拿手法融入到了现代机器人技术中，它能够独立的对人体进行按、压、揉捏等动作，使得按摩机器人能够代替按摩师对人体进行按摩。 然而，现有的按摩机器人最主要不足是：还需要操作人员辅助进行找准需要按摩的器官部位，而且这个辅助的操作人员还必须具有一定中医穴位知识，才能实现对人体部位或者穴位的精准按摩作业；它虽然很好地替代了按摩师，降低了人工按摩重复作业的劳动强度，但是其需要较为专业的操作人员进行辅助操作与应用，智能化和自动化程度不高，具有较大的应用局限性。因此，本申请人认为，针对现有的按摩机器人所存在的上面这些不足，十分有必要对其进行重新开发与设计，使其人工智能程度更高，能实现全自动化，无需操作人员介入，即能满足人们进行按摩保健的要求。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题和不足，提供一种全自动超声按摩机器人装置及其实现方法，该超声波按摩机器人装置采用在一个乘躺平台的侧旁设置了两台机器人机构，一台机器人机构负责带动超声按摩头机构自动运行，另一台机器人机构负责带动人体进行扫描的成像扫描机构的自动运动，配有专门实现方法的控制器主机，协调统一控制两台机器人机构以及超声按摩头机构、成像扫描机构运行，先由成像扫描机构对人体进行三维成像扫描，得到坐标数据，再指挥超声按摩头机构进行超声按摩作业，整个超声按摩过程中从开始到结束，无需操作人员介入，人工智能化程度高，能实现全自动化超声按摩作业。

本发明的技术方案是这样实现的：一种全自动超声按摩机器人装置及其实现方法，其特点在于包括机器人机构、超声按摩头机构、安装座、控制器主机、用于对人体进行扫描的成像扫描机构、乘躺平台，其中所述安装座设置于乘躺平台的侧旁，在安装座上分别安装有两台机器人机构，所述超声按摩头机构安装于其中一个机器人机构上，所述成像扫描机构安装于另一个机器人机构上；所述机器人机构、超声按摩头机构、成像扫描机构分别与控制器主机相电性连接，以在控制器主机协调统一控制下运行。

控制前面所述硬件设施协调统一运行的实现方法如下：

第一步骤，人们平躺在乘躺平台上，本机器人装置就依据设置在乘躺平台上的重力传感器，或者设置在乘躺平台侧旁的远红外传感器，将已有人体平躺在乘躺平台上的电信号反馈给控制器主机，所述控制器主机给所述成像扫描机构及与之连接的机器人机构一个工作指令信号，令与成像扫描机构相连接的机器人机构，带动成像扫描机构对平躺在乘躺平台上的人体，按由头部到脚部或者按由脚部到头部的方位顺序，进行扫描一次，得到人体的三维轮廓图像并传送给控制器主机；完毕后，所述成像扫描机构及与之连接的机器人机构归位待命；