[发明专利]一种全自动超声按摩机器人装置及其实现方法

权利要求书

1.一种全自动超声按摩机器人装置及其实现方法，其特征在于：包括机器人机构（1）、超声按摩头机构（2）、安装座（3）、控制器主机（4）、用于对人体进行扫描的成像扫描机构（5）、乘躺平台（6），其中

所述安装座（3）设置于乘躺平台（6）的侧旁，在安装座（3）上分别安装有两台机器人机构（1），所述超声按摩头机构（2）安装于其中一个机器人机构（1）上，所述成像扫描机构（5）安装于另一个机器人机构（1）上；

所述机器人机构（1）、超声按摩头机构（2）、成像扫描机构（5）分别与控制器主机（4）相电性连接，以在控制器主机（4）协调统一控制下运行；

控制前面所述硬件设施协调统一运行的实现方法如下：

第一步骤，人们平躺在乘躺平台（6）上，本机器人装置就依据设置在乘躺平台（6）上的重力传感器，或者设置在乘躺平台（6）侧旁的远红外传感器，将已有人体平躺在乘躺平台（6）上的电信号反馈给控制器主机（4），所述控制器主机（4）给所述成像扫描机构（5）及与之连接的机器人机构（1）一个工作指令信号，令与成像扫描机构（5）相连接的机器人机构（1），带动成像扫描机构（5）对平躺在乘躺平台（6）上的人体，按由头部到脚部或者按由脚部到头部的方位顺序，进行扫描一次，得到人体的三维轮廓图像并传送给控制器主机（4）；完毕后，所述成像扫描机构（5）及与之连接的机器人机构（1）归位待命；

第二步骤，控制器主机（4）对人体三维轮廓图像进行图像识处理，并在人体三维轮廓图像上标注出各个人体器官部位的三维坐标，得到人体各个器官部位的三维坐标数据；

第三步骤，人们通过遥控器或者语音输入手段，向本机器人装置发出需要超声按摩的人体器官部位的指令，控制器主机（4）接收到该指令后，将该指令与第二步骤中处理得到人体各个器官部位的三维坐标数据进行比对匹配，匹配找到与之相对应的三维坐标数据后，将该三维坐标数据向与超声按摩头机构（2）的机器人机构（1）发作业指令，该机器人机构（1）带动超声按摩头机构（2）移到人体上的相对应部位上，超声按摩头机构（2）启动超声按摩作业；超声按摩头机构（2）作业至预设时间到达后，自动结束超声按摩作业；超声按摩作业完毕后，所述超声按摩头机构（2）及与之连接的机器人机构（1）归位待命。

2.根据权利要求1所述全自动超声按摩机器人装置及其实现方法，其特征在于：所述超声按摩头机构（2）包括按摩头壳（21）、带有按摩凸粒（22）的按摩底板（23）、超声振动电器元件（24），所述按摩底板（23）安装于按摩头壳（21）的底部上，所述超声振动电器元件（24）安装于按摩底板（23）上，所述按摩凸粒（22）在超声振动电器元件（24）驱动下作高频超声按摩振动，所述超声振动电器元件（24）为高频振动马达或者超声波换能器。

3.根据权利要求2所述全自动超声按摩机器人装置及其实现方法，其特征在于：所述超声按摩头机构（2）上还设有药物提供机构，该药物提供机构设置在位于按摩底板（23）上方的按摩头壳（21）中，且所述药物提供机构设置成呈朝向按摩底板（23）方向供送药物设置，在按摩底板（23）上还设有若干个供药物向外穿透散发的散药孔（25）；

所述药物提供机构为由药物仓、电发热片、支架体构成的固态式药物电加热挥发装置；

或者，所述药物提供机构为由储液盒、抽液泵、喷雾嘴构成的液态式药物喷撒装置；

又或者，所述药物提供机构为由支架体、储液盒、超声波雾化模块构成的液态式药物超波声雾化喷雾装置；

再或者，所述药物提供机构由支架体、储液容器、电发热圈、吸液体构成的液态式药物电热散发装置，所述吸液体的一端呈伸入到储液容器中设置，该吸液体的另一端呈套置在电发热圈中设置。