[发明专利]用于清扫机器人的视觉单元调节装置

说明书

本发明之目的就是提供用于清扫机器人的视觉单元调节装置，目的在于解决在拍摄点数量不变的情况下，仍然能够获得更为完整的图像信息，减少拍摄点的死角问题。驱动机构被配置为用于驱动视觉单元沿机器人壳体外侧面轮廓移动；摄像模块的摄像头在驱动机构的驱动作用下做相对于死角范围位置调节的运动。与现有技术相比，本发明可在拍摄点较少的情况下获得更为完整的图像信息，可完全避免视觉死角的问题，且实现上述方案，其视觉单元的功耗能够大幅度降低，对于增强轻便型机器人的续航能力有大幅度的提升。

技术领域

本发明涉及视觉机器人零部件领域，特别涉及机器人视觉单元的调整结构。

背景技术

在扫地机器人等视觉机器人当中，视觉单元通过光学感光元件获得周围图像信息，并借助图像处理分析单元获取周围障碍物信息，用于在路线规划时提供障碍物信息。

现有的扫地机器人视觉单元有两种安装方式，一种方式是安装于侧面位置，通过机器人的自转动作来获取机器人周围的图像信息；另一种安装方式是安装于扫地机器人的顶部，通过顶部的安装结构实现旋转获取周围信息。其中第一种方式，扫地机器人的自旋转需要更大的动力进行驱动，对于强调续航能力的轻便型家用扫地机器人来说，无疑会增加其功耗。而且上述两种安装方式在获取周围图像信息过程中，为了避免视觉单元晃动过程中画面模糊，通常视觉单元是通过定点拍照的方式进行获得图像信息，也即在视觉单元旋转的圆周上均匀设置多个拍摄点，由多个拍摄点获取的图像信息构成周围的机器人周围的综合图像信息，然后综合图像信息用于图像处理分析单元的分析。定点拍摄的方式虽然能够大幅度提高获取的图像质量，而且随着拍摄点数量的提高也能进一步提高获取的障碍物信息，但是拍摄点的增多势必会增加驱动电机的频繁启动次数，其起始放电频率会大大增加，对应的驱动电路、控制电路载荷也会增加，因而为了降低电路、电源的载荷，拍摄点数量必须控制在一定的范围内。

而且定点拍摄时，由于视觉单元的视角限制，在进行定点拍摄时，相邻的拍摄点件很容易造成拍摄死角，当障碍物位于拍摄死角范围内时，所拍摄的综合图像信息则不会显示位于拍摄死角范围的障碍物。

发明内容

针对上述情况，本发明之目的就是提供一种机器人视觉单元的调整结构，目的在于解决在拍摄点数量不变的情况下，仍然能够获得更为完整的图像信息，减少拍摄点的死角问题。

其技术方案是，包括安装于机器人壳体外侧面处的视觉单元，所述视觉单元被配置为能够沿机器人壳体外侧面轮廓移动，所述视觉单元还配合设有驱动机构，所述驱动机构被配置为用于驱动视觉单元沿机器人壳体外侧面轮廓移动；所述视觉单元还包括摄像模块和调整模块，所述摄像模块和调整模块被配置为可相对运动的结构，所述摄像模块的摄像头在驱动机构的驱动作用下做相对于死角范围位置调节的运动。

在上述或一些实施例中，所述机器人壳体包括为圆盘形状的底座，所述视觉单元位于所述底座的外周面处。

在上述或一些实施例中，所述调整模块包括一个被配置为位于所述底座外周面处的移动块，所述移动块设有一与摄像模块形成套接的安装孔，所述摄像模块位于安装孔内并被配置为可相对安装孔轴线做旋转运动，所述移动块还配置有用于对于摄像模块的摄像头让位的让位孔，所述驱动机构包括驱动件，所述驱动件被配置为随移动块做沿底座外周面运动的同时驱动摄像模块绕设定轴线旋转。

在上述或一些实施例中，所述驱动件被配置为随移动块做沿底座外周面运动的同时驱动摄像模块绕设定轴线做周期性摆动。

在上述或一些实施例中，所述驱动机构还包括一微型的驱动电机，所述驱动电机位于底座的中心处且配配置为自驱动绕底座中心轴线做旋转运动，所述驱动件与驱动电机之间设有动力传输机构。