[发明专利]用于清扫机器人的视觉单元调节装置

权利要求书

1.用于清扫机器人的视觉单元调节装置，包括安装于机器人壳体外侧面处的视觉单元，其特征在于，所述视觉单元被配置为能够沿机器人壳体外侧面轮廓移动，所述视觉单元还配合设有驱动机构，所述驱动机构被配置为用于驱动视觉单元沿机器人壳体外侧面轮廓移动；所述视觉单元还包括摄像模块（400）和调整模块，所述摄像模块（400）和调整模块被配置为可相对运动的结构，所述摄像模块（400）的摄像头在驱动机构的驱动作用下做相对于死角范围位置调节的运动，所述机器人壳体包括为圆盘形状的底座（100），所述视觉单元位于所述底座（100）的外周面处，所述调整模块包括一个被配置为位于所述底座（100）外周面处的移动块（200），所述移动块（200）设有一与摄像模块（400）形成套接的安装孔（201），所述摄像模块（400）位于安装孔（201）内并被配置为可相对安装孔（201）轴线做旋转运动，所述移动块（200）还配置有用于对于摄像模块（400）的摄像头让位的让位孔（202），所述驱动机构包括驱动件（300），所述驱动件（300）被配置为随移动块（200）做沿底座（100）外周面运动的同时驱动摄像模块（400）绕设定轴线旋转，所述驱动件（300）被配置为随移动块（200）做沿底座（100）外周面运动的同时驱动摄像模块（400）绕设定轴线做周期性摆动，所述驱动机构还包括一微型的驱动电机（500），所述驱动电机（500）位于底座（100）的中心处且被配置为自驱动绕底座（100）中心轴线做旋转运动，所述驱动件（300）与驱动电机（500）之间设有动力传输机构，所述驱动件（300）包括与摄像模块（400）顶部固定连接的带有圆锥面的摩擦盘（301）、以及与摩擦盘（301）配合的摩擦头（302），所述摩擦头（302）位于所述摩擦盘（301）上方且设有两个，两个所述摩擦头（302）分别包括与摩擦盘（301）表面摩擦配合的圆锥摩擦面，两所述摩擦头（302）位于同一条直线上且通过同一驱动轴（303）驱动，所述驱动轴（303）经过摩擦盘（301）的轴心位置，当其中一摩擦头（302）与摩擦盘（301）摩擦配合时，另一摩擦头（302）则脱离摩擦盘（301），形成两所述摩擦头（302）周期性摩擦作用于摩擦盘（301）的结构。

2.根据权利要求1所述的视觉单元调节装置，其特征在于，所述驱动轴（303）与所述驱动电机（500）的一个输出轴固定连接，所述驱动电机（500）的另一输出轴与所述底座（100）之间配合设有齿轮机构，包括其中一环形的固定于所述底座（100）上的内齿轮（600），还包括与驱动电机（500）输出轴固定连接的锥齿轮（700），形成驱动电机（500）驱动锥齿轮（700）绕环形内齿轮（600）轴线旋转的结构。

3.根据权利要求2所述的视觉单元调节装置，其特征在于，所述移动块（200）为L型结构，移动块（200）一边处设有与所述底座（100）弧形轮廓的对应的弧形内侧面，所述底座（100）外周面上与所述移动块（200）一边内侧面滚动配合的滚珠轨道（800），所述滚珠轨道（800）包括内凹的环形槽体，所述环形槽体内通过环形支撑架固定有多个圆周分布的滚珠，所述滚珠在支撑架内自由滚动。

4.根据权利要求3所述的视觉单元调节装置，其特征在于，还包括一覆盖件（900），所述覆盖件（900）包括一指针部（901）和圆盘部（902），所述指针部（901）位于驱动轴（303）的上方，所述圆盘部（902）位于所述驱动电机（500）的上方，对应的所述底座（100）上方还盖合有一圆盘状的盖体（903），所述盖体（903）由透明材料制成，所述覆盖件（900）与盖体（903）的下表面固定连接。