[发明专利]用于控制机器人运动的运动控制系统、方法及机器人

说明书

本发明提供了一种用于控制机器人运动的运动控制系统、方法以及一种机器人。所述运动控制系统包括：运动控制部件和第一存储器，所述第一存储器包括多个存储区域，所述多个存储区域中的至少两个存储区域用于预存不同组的运动数据；所述运动控制部件用于接收第一控制命令，基于所述多个存储区域中的、与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据控制所述机器人运动。上述技术方案通过预存机器人需要执行的动作对应的运动数据，也即针对一个动作预存一组对应的运动数据，从而可以通过调用预存的运动数据控制机器人执行对应的动作。由此极大简化了机器人的操控方式，提高了工作效率和用户体验。

技术领域

本发明涉及机器人的运动控制领域，更具体地涉及一种用于控制机器人运动的运动控制系统、方法以及一种机器人。

背景技术

机器人的具体控制过程通常为：用户通过机器人控制设备(或称人机交互单元)输入运动参数给运动控制部件。运动控制部件对运动参数进行解算后得到实际的电机控制数据，从而基于电机控制数据控制机器人运动。

目前在机器人的运动控制领域，机器人每一次动作需要用户每次计算并输入对应的运动参数，然后进行解算，基于解算得到的电机控制数据控制电机运动。换言之，目前对机器人的控制是“即用即算”型。这种操控方式不仅耗时对工作效率有影响，而且对操作人员的专业知识要求较高，操作人员需要计算对应动作的运动参数，使得用户体验差。

为解决上述技术问题，有必要提出一种新的用于控制机器人运动的运动控制技术。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明的实施例提供了一种用于控制机器人运动的运动控制系统、方法以及一种机器人。

根据本发明一个方面，提供了一种用于控制机器人运动的运动控制系统。该运动控制系统包括：运动控制部件和第一存储器，

所述第一存储器包括多个存储区域，所述多个存储区域中的至少两个存储区域用于预存不同组的运动数据；

所述运动控制部件用于接收第一控制命令，基于所述多个存储区域中的、与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据控制所述机器人运动。

示例性地，所述运动控制部件是多个，所述运动控制系统还包括主控部件，所述主控部件用于将所述运动控制部件连接到机器人控制设备，其中所述机器人控制设备用于控制所述运动控制系统；

所述主控部件包括第二存储器，所述第二存储器用于存储协同控制信息，所述协同控制信息包括第二控制命令与所述第一存储器的存储区域的对应关系信息；

所述主控部件用于接收第二控制命令，根据所述第二控制命令查询所述协同控制信息以确定与所述第二控制命令对应的运动控制部件和目标存储区域，向所确定的运动控制部件发送所述第一控制命令，以由所述所确定的运动控制部件基于与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据控制所述机器人运动。

示例性地，所述第一存储器集成在所述主控部件内，所述不同组的运动数据是自所述机器人控制设备接收的不同动作的运动参数，所述第一控制命令包括所述与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据；

每个运动控制部件包括解算单元和驱控单元，

所述解算单元用于解算所述与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据，以生成对应的波表数据；

所述驱控单元用于根据所述对应的波表数据生成波形并基于所述波形驱控所述机器人运动。

示例性地，所述主控部件利用网关实现。

示例性地，所述运动控制部件还包括解算单元，所述第一存储器集成在所述运动控制部件内并连接所述解算单元；