[发明专利]用于控制机器人运动的运动控制系统、方法及机器人

权利要求书

1.一种用于控制机器人运动的运动控制系统，所述运动控制系统包括：运动控制部件和第一存储器，其特征在于，

所述第一存储器包括多个存储区域，所述多个存储区域中的至少两个存储区域用于预存不同组的运动数据，其中，所述不同组的运动数据是自机器人控制设备接收的不同动作的运动参数或者所述运动数据是通过解算自所述机器人控制设备接收的不同动作的运动参数而生成的；

所述运动控制部件用于接收第一控制命令，基于所述多个存储区域中的、与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据控制所述机器人运动；

其中所述机器人控制设备用于控制所述运动控制系统。

2.如权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，所述运动控制部件是多个，所述运动控制系统还包括主控部件，所述主控部件用于将所述运动控制部件连接到所述机器人控制设备；

所述主控部件包括第二存储器，所述第二存储器用于存储协同控制信息，所述协同控制信息包括第二控制命令与所述第一存储器的存储区域的对应关系信息；

所述主控部件用于接收第二控制命令，根据所述第二控制命令查询所述协同控制信息以确定与所述第二控制命令对应的运动控制部件和目标存储区域，向所确定的运动控制部件发送所述第一控制命令，以由所述所确定的运动控制部件基于与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据控制所述机器人运动。

3.如权利要求2所述的运动控制系统，其特征在于，

所述第一存储器集成在所述主控部件内，所述第一控制命令包括所述与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据；

每个运动控制部件包括解算单元和驱控单元，

所述解算单元用于解算所述与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据，以生成对应的波表数据；

所述驱控单元用于根据所述对应的波表数据生成波形并基于所述波形驱控所述机器人运动。

4.如权利要求2或3所述的运动控制系统，其特征在于，所述主控部件利用网关实现。

5.如权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，所述运动控制部件还包括解算单元，所述第一存储器集成在所述运动控制部件内并连接所述解算单元；

所述解算单元用于解算自机器人控制设备接收的不同动作的运动参数，以生成所述不同组的运动数据；并根据自所述机器人控制设备接收的存储指令在所述第一存储器对应的存储区域中预存所述不同组的运动数据。

6.如权利要求1或5所述的运动控制系统，其特征在于，所述运动控制部件还包括与所述第一存储器连接的驱控单元，所述驱控单元用于基于所述多个存储区域中的、与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据生成波形并基于所述波形驱控所述机器人运动。

7.如权利要求1至3任一项所述的运动控制系统，其特征在于，所述多个存储区域还包括至少一个缓存区域。

8.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至7任一项所述的运动控制系统。

9.一种用于控制机器人运动的运动控制方法，所述运动控制方法用于运动控制系统，所述运动控制系统包括运动控制部件和第一存储器，其特征在于，

所述运动控制方法包括：

通过所述运动控制部件接收第一控制命令；

利用所述运动控制部件基于所述第一存储器中的、与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据控制所述机器人运动，其中，所述第一存储器包括多个存储区域，所述多个存储区域中的至少两个存储区域用于预存不同组的运动数据，其中，所述不同组的运动数据是自机器人控制设备接收的不同动作的运动参数或者所述运动数据是通过解算自所述机器人控制设备接收的不同动作的运动参数而生成的；所述机器人控制设备用于控制所述运动控制系统。