[发明专利]用于车辆悬挂系统状态监控的方法和设备

说明书

一种使用视觉传感器数据确定并检测悬挂系统故障的系统和方法。该系统和方法用于使用图像处理技术响应图像以检测出视平面，将该检测视平面与预期或计算视平面进行比较，并且响应检测视平面与预期视平面的偏差以确定故障悬挂部件。

技术领域

本发明通常涉及用于评估车辆中的悬挂系统的运行状态的系统和方法。更具体地，本发明涉及一种使用摄像机和检测视平面，以响应该检测视平面确定车辆悬挂系统的有关状态的系统及方法。

背景技术

自主车辆配以多个传感器以检测其环境和周围环境。这很重要，因为车辆必须在这样的环境中行驶，同时避开所有障碍物、保持最佳性能并保持对车辆的维护。车辆运行的一问题在于，自主车辆可能偶尔在没有乘客只载货的情况下行驶，或者自主或非自主车辆(例如租赁车辆)中的乘客可能对报告维护问题不感兴趣。因此，该车辆可能经历长时间使用而没有进行关键维护。

在车辆悬挂系统中，减震器和其他悬挂部件可能相隔不同的时间突然出现劣化或故障，并被视为是车辆操纵方面的安全问题。然而，通常情况下车辆的操作者不会察觉到悬挂部件(包括车辆减震系统部件)的健康状态，直至该部件劣化到可能出现悬挂部件损坏或其他车辆部件损坏的程度。亟待能够识别出这些部件的劣化以避免这些问题的发生。

在此背景技术部分中公开的上述信息仅用于增加对本发明背景的理解，因此，其可能包含不构成本国的本领域普通技术人员的已知的信息。

发明内容

本文公开了用于检测和控制车辆系统的车辆控制方法和系统以及有关的控制逻辑，用于制作这些系统的方法和用于操作这些系统的方法，以及配备有车载控制系统的机动车辆。作为示例而非限制，本文提出了车辆悬挂系统的各种实施例，并公开了用于检测潜在故障状况以及响应该检测识别车辆部件故障的方法。

根据本发明的一个方面，公开了一种车辆控制系统，其包括，视觉传感器，其用于检测描绘了检测视平面的图像；存储器，其用于存储参考视平面；处理器，其用于比较检测视平面和参考视平面，该处理器还用于响应偏离参考视平面的检测视平面以产生控制信号；以及车辆控制器，其用于响应该控制信号以控制车辆的控制系统。

根据本发明的另一方面，公开了一种用于控制车辆的方法，包括：接收图像数据，响应图像数据以确定检测视平面，响应该检测视平面与参考视平面之间的偏差产生控制信号，以及响应该控制信号以控制车辆。

附图说明

通过结合附图参考本发明以下所描述的实施例，本发明上述特征及其他特征、优点以及实现它们的方式将变得更加显著，其中：

图1为根据示例性实施例的用于实施本发明的汽车车辆的示意图；

图2示出了根据本发明示例性实施例的示例性车辆悬挂系统；

图3示出了用于实现根据本发明的方法和系统的示例性悬挂监控系统；

图4示出了用于实现根据本发明的方法和系统的示例性环境；

图5a、图5b、图5c、图5d和图5e示出了根据用于车辆悬挂系统状态监控的示例性方法和系统的示例性摄像机的一系列视场；

图6示出了根据本发明示例性实施例的用于车辆悬挂系统状态监控的系统的示例性框图；

图7是根据本发明示例性实施例的用于车辆悬挂系统状态监控的方法的流程图。

通过下文结合附图对优选实施例的详细说明，本公开的上述优点和其他优点及特征将变得非常显著。

具体实施方式

以下详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开或其应用和用途。此外，不旨在受到前文的背景技术或以下的详细描述中提出任何理论的约束。