[发明专利]运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统

说明书

本发明实施例提供了运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统。运动控制部件用于控制运动部件运动，所述运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部，所述控制部包括用于预存波表数据的第一存储部，所述波表数据通过对用于控制所述运动部件运动的运动参数序列进行解算获得；所述驱控部用于自所述第一存储部读取所述波表数据，并基于所述波表数据驱动所述运动部件运动。上述技术方案采用第一存储部预存解算出的波表数据，使得驱控部可以在需要控制运动部件运动时直接读取预存的波表数据，而无需用户每次都重新配置运动参数。可以有效节省操作时间，大大提高工作效率，并且有助于支持运动部件所在设备(例如机器人)离线工作。

技术领域

本发明涉及运动控制技术领域，更具体地涉及一种运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统。

背景技术

目前，在运动控制领域，通常机器人的每一个动作都需要用户通过控制设备输入运动参数，以用于运动控制部件据此控制机器人运动。这就导致每次控制机器人运动之前均需要配置运动参数，不仅耗时，而且使得机器人无法进行离线(即脱离控制设备)工作，限制了机器人的使用场所，无法满足用户的需求，同时也造成用户体验比较差。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种运动控制部件、一种运动控制方法、一种机器人及一种运动控制系统。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种运动控制部件，所述运动控制部件用于控制运动部件运动，所述运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部，

所述控制部包括用于预存波表数据的第一存储部，所述波表数据通过对用于控制所述运动部件运动的运动参数序列进行解算获得；

所述驱控部用于自所述第一存储部读取所述波表数据，并基于所述波表数据驱动所述运动部件运动。

示例性地，第一存储部包括缓冲器和波表存储器，

所述缓冲器用于缓存波表数据；

所述波表存储器与所述缓冲器连接，用于在所述缓冲器写满时，存储所述缓冲器中缓存的所有数据以使所述缓冲器清空。

示例性地，控制部还包括：

数据接收部，用于接收运动参数序列；

第二存储部，与所述数据接收部连接，用于存储所述运动参数序列；以及

解算单元，分别与第二存储部、第一存储部连接，用于自所述第二存储部读取所述运动参数序列，并对所述运动参数序列进行解算，以获得所述波表数据。

示例性地，解算单元具体用于每次自所述第二存储部读取运动参数序列中的预定数目的运动参数并对读取的预定数目的运动参数进行解算。

示例性地，缓冲器与解算单元连接，所述缓冲器具体用于在所述解算单元每次解算预定数目的运动参数之后，将解算出的波表数据进行缓存。

示例性地，控制部还用于响应于触发指令的接收，将波表数据输出至所述驱控部。

示例性地，运动控制部件还包括：

触发部，与控制部连接，用于基于用户操作向所述控制部发送触发指令。

示例性地，控制部还用于自控制设备接收触发指令。

示例性地，驱控部包括：

波形产生部，与控制部连接，用于基于波表数据生成对应的波形数据；以及

驱动部，与波形产生部连接，用于基于所述波形数据驱动运动部件运动。