[发明专利]运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统

权利要求书

1.一种运动控制部件，所述运动控制部件用于控制运动部件运动，所述运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部，其特征在于，

所述控制部包括用于预存波表数据的第一存储部，所述波表数据通过对用于控制所述运动部件运动的运动参数序列进行解算获得；

所述驱控部用于自所述第一存储部读取所述波表数据，并基于所述波表数据驱动所述运动部件运动；

其中，所述控制部还用于响应于触发指令的接收，将所述波表数据输出至所述驱控部，其中，所述触发指令包括数据信息，所述数据信息是关于预计输出至所述驱控部的指定数据的信息，所述指定数据是所述波表数据中的至少一部分数据；

其中，所述运动控制部件还包括：

触发部，与所述控制部连接，用于基于用户操作向所述控制部发送所述触发指令。

2.如权利要求1所述的运动控制部件，其特征在于，所述第一存储部包括缓冲器和波表存储器，

所述缓冲器用于缓存所述波表数据；

所述波表存储器与所述缓冲器连接，用于在所述缓冲器写满时，存储所述缓冲器中缓存的所有数据以使所述缓冲器清空。

3.如权利要求1或2所述的运动控制部件，其特征在于，所述控制部还包括：

数据接收部，用于接收所述运动参数序列；

第二存储部，与所述数据接收部连接，用于存储所述运动参数序列；以及

解算单元，分别与所述第二存储部、所述第一存储部连接，用于自所述第二存储部读取所述运动参数序列，并对所述运动参数序列进行解算，以获得所述波表数据。

4.如权利要求3所述的运动控制部件，其特征在于，所述解算单元具体用于每次自所述第二存储部读取所述运动参数序列中的预定数目的运动参数并对读取的预定数目的运动参数进行解算。

5.如引用权利要求2的权利要求3所述的运动控制部件，其特征在于，所述缓冲器与所述解算单元连接，所述缓冲器具体用于在所述解算单元每次解算预定数目的运动参数之后，将解算出的波表数据进行缓存。

6.如权利要求1或2所述的运动控制部件，其特征在于，所述驱控部包括：

波形产生部，与所述控制部连接，用于基于所述波表数据生成对应的波形数据；以及

驱动部，与所述波形产生部连接，用于基于所述波形数据驱动所述运动部件运动。

7.一种运动控制方法，应用于运动控制部件，所述运动控制部件用于控制运动部件运动，所述运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部，其特征在于，所述控制部包括用于预存波表数据的第一存储部，所述波表数据通过对用于控制所述运动部件运动的运动参数序列进行解算获得，所述运动控制方法包括：

利用所述驱控部自所述第一存储部读取所述波表数据；以及

利用所述驱控部基于所述波表数据驱动所述运动部件运动；

其中，在所述利用所述驱控部自所述第一存储部读取所述波表数据之前，所述运动控制方法还包括：

利用所述控制部响应于触发指令的接收，将所述波表数据输出至所述驱控部，其中，所述触发指令包括数据信息，所述数据信息是关于预计输出至所述驱控部的指定数据的信息，所述指定数据是所述波表数据中的至少一部分数据；

其中，所述运动控制部件还包括与所述控制部连接的触发部，在所述利用所述控制部响应于触发指令的接收，将所述波表数据输出至所述驱控部之前，所述运动控制方法还包括：

利用所述触发部基于用户操作向所述控制部发送所述触发指令。

8.如权利要求7所述的运动控制方法，其特征在于，所述第一存储部包括相互连接的缓冲器和波表存储器，在所述利用所述驱控部自所述第一存储部读取所述波表数据之前，所述运动控制方法还包括：

利用所述缓冲器缓存所述波表数据；

利用所述波表存储器在所述缓冲器写满时，存储所述缓冲器中缓存的所有数据以使所述缓冲器清空。