[发明专利]物体体积测量方法、装置、测量设备及存储介质

权利要求书

1.一种物体体积测量方法，其特征在于，包括：

通过测量设备采集物体的当前物体图像，以及检测所述当前物体图像中物体的关键点位置；

根据所述关键点位置生成预设参考模型；

若所述当前物体图像中物体的预设边与所述预设参考模型重合，则获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数；

当所述运动参数满足预设条件时，通过所述测量设备采集所述物体的物体图像，并基于所述物体图像计算所述物体的体积。

2.根据权利要求1所述的物体体积测量方法，其特征在于，所述根据所述关键点位置生成预设参考模型包括：

当检测到的所述当前物体图像中物体的关键点位置为预设个数时，根据所述关键点位置构造物体三维结构；

根据所述物体三维结构生成预设参考模型。

3.根据权利要求2所述的物体体积测量方法，其特征在于，所述根据所述关键点位置构造物体三维结构包括：

根据所述关键点位置计算所述物体的边长和物体位姿；

获取所述测量设备在采集所述当前物体图像时的设备位姿和设备参数；

根据所述物体的边长、物体位姿、设备位姿和设备参数构造物体三维结构。

4.根据权利要求2所述的物体体积测量方法，其特征在于，所述根据所述物体三维结构生成预设参考模型包括：

根据所述物体三维结构，构造边长之间比例相等且相邻两边之间的角度构成预设角度值的三边，得到基准参考模型；

获取所述测量设备显示屏幕的显示边长，根据所述显示边长确定所述基准参考模型外接四边形区域的边长；

基于所述外接四边形区域的边长，对所述基准参考模型进行缩放处理，得到预设参考模型。

5.根据权利要求1所述的物体体积测量方法，其特征在于，所述获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数包括：

将所述预设参考模型显示在所述测量设备的显示屏幕内；

基于显示的所述预设参考模型，调整所述测量设备的拍摄角度，直至所述测量设备捕获到物体图像中物体的边长与所述预设参考模型重合时，获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数。

6.根据权利要求1至5任一项所述的物体体积测量方法，其特征在于，所述当所述运动参数满足预设条件时，通过所述测量设备采集所述物体的物体图像之前，所述方法还包括：

对所述运动参数在三轴方向上的运动分量分别进行傅里叶变换，得到三轴方向上的频率和幅值；

计算所述运动参数在三轴方向上的运动分量对应的标准差；

当三轴方向上的频率满足预设频率阈值、幅值满足预设幅度阈值和所述标准差满足预设阈值时，确定所述运动参数满足预设条件。

7.根据权利要求6所述的物体体积测量方法，其特征在于，所述获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数之后，所述方法还包括：

当三轴方向上的频率不满足预设频率阈值时，输出调整所述测量设备沿着所述物体方向运动频率的提示信息；

当三轴方向上的幅值不满足预设幅度阈值，或三轴方向上的标准差不满足第一预设阈值时，输出所述测量设备沿着Z轴方向运动不稳定的提示信息；

当三轴方向上的标准差不满足第二预设阈值时，输出所述测量设备沿着所述物体方向运动幅度小的提示信息；所述第一预设阈值和第二预设阈值包含于预设阈值。

8.一种物体体积测量装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于通过测量设备采集物体的当前物体图像，以及检测所述当前物体图像中物体的关键点位置；

生成模块，用于根据所述关键点位置生成预设参考模型；

获取模块，用于若所述当前物体图像中物体的预设边与所述预设参考模型重合，则获取所述测量设备沿着所述物体方向运动的运动参数；

计算模块，用于当所述运动参数满足预设条件时，通过所述测量设备采集所述物体的物体图像，并基于所述物体图像计算所述物体的体积。