[发明专利]一种自主环绕拍摄方法、装置以及无人机

说明书

本发明实施例涉及无人机技术领域，具体公开了一种自主环绕拍摄方法、装置以及无人机，所述无人机包括双目摄像组件，所述方法包括：通过所述双目摄像组件获取目标拍摄画面和用户从所述目标拍摄画面中选定的环绕对象；获取所述无人机在获取所述目标拍摄画面时的飞行高度；基于所述目标拍摄画面，确定所述双目摄像组件与所述环绕对象之间的空间距离；实时检测所述双目摄像组件的光轴方向；根据所述飞行高度、所述空间距离以及实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，进行自主环绕拍摄。通过上述技术方案，本发明实施例一方面能够在室内等GPS信号弱的区域进行自主环绕拍摄，另一方面能够保证无人机自主环绕拍摄的质量。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种自主环绕拍摄方法、装置以及无人机。

背景技术

无人机是一种通过无线电遥控设备和内置的程序来控制飞行姿态的不载人飞机，由于其具有机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低等优点，现已广泛应用于航拍、植保、电力巡检、救灾等众多领域。

其中，航拍是目前消费级无人机的主要用途，而环绕拍摄则是航拍爱好者最喜爱的镜头语言之一。然而，环绕拍摄需要对无人机进行精准轨迹控制，同时，还需要操纵云台同步转向以保证环绕对象在合适的拍摄范围内，最终的拍摄效果与质量也完全取决于无人机操作者的熟练度，这对操作者提出了极高的操作技能要求，间接降低了用户体验。

为此，市面上很多消费级无人机都提供了针对兴趣点的自主环绕拍摄功能。其中，目前主流的无人机自主环绕拍摄实现方式都是基于GPS实现的，无人机利用接收到的GPS坐标进行环绕轨迹规划及相应的轨迹定位、跟踪与控制。GPS信号的质量直接决定了自主环绕拍摄的准确度。对于GPS信号差的区域(比如，室内)，无人机难以实现自主环绕拍摄。

因此，现有的自主环绕拍摄技术还有待改进。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自主环绕拍摄方法、装置以及无人机，以摆脱现有自主环绕拍摄技术对GPS信号的依赖性，达到在室内等GPS信号差的区域也可以进行自主环绕拍摄的目的。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种自主环绕拍摄方法，应用于无人机，所述无人机包括双目摄像组件，所述方法包括：

通过所述双目摄像组件获取目标拍摄画面和用户从所述目标拍摄画面中选定的环绕对象；

获取所述无人机在获取所述目标拍摄画面时的飞行高度；

基于所述目标拍摄画面，确定所述双目摄像组件与所述环绕对象之间的空间距离；

实时检测所述双目摄像组件的光轴方向；

根据所述飞行高度、所述空间距离以及实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，进行自主环绕拍摄。

可选地，所述根据所述飞行高度、所述空间距离以及实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，进行自主环绕拍摄，包括：

将所述飞行高度作为所述无人机的目标飞行高度；

将所述空间距离作为所述双目摄像组件与所述环绕对象之间的目标空间距离；

维持所述目标飞行高度和所述目标空间距离不变，并根据实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向调整所述无人机的飞行方向，以实现以所述环绕对象为中心的自主环绕拍摄。

可选地，所述方法还包括：

实时获取所述环绕对象的运动方向；

则，所述维持所述目标飞行高度和所述目标空间距离不变，并根据实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向调整所述无人机的飞行方向，包括：