[发明专利]一种自主环绕拍摄方法、装置以及无人机

权利要求书

1.一种自主环绕拍摄方法，应用于无人机，所述无人机包括双目摄像组件，其特征在于，所述方法包括：

通过所述双目摄像组件获取目标拍摄画面和用户从所述目标拍摄画面中选定的环绕对象；

获取所述无人机在获取所述目标拍摄画面时的飞行高度；

基于所述目标拍摄画面，确定所述双目摄像组件与所述环绕对象之间的空间距离，其中所述目标拍摄画面包括针对同一拍摄场景的左相机视图和右相机视图，所述确定所述目标摄像组件与所述环绕对象之间的空间距离的方法包括对所述左相机视图和所述右相机视图进行立体匹配，获取所述环绕对象的视差值，进而得到所述双目摄像组件与所述环绕对象之间的空间距离；

实时检测所述双目摄像组件的光轴方向；

根据所述飞行高度、所述空间距离以及实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，将所述飞行高度作为所述无人机的目标飞行高度，将所述空间距离作为所述双目摄像组件与所述环绕对象之间的目标空间距离，维持所述目标飞行高度和所述目标空间距离不变，并根据实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，调整所述无人机的飞行方向为水平面上与所述光轴方向空间垂直的方向，以进行自主环绕拍摄。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取所述环绕对象的运动方向；

则，所述维持所述目标飞行高度和所述目标空间距离不变，并根据实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向调整所述无人机的飞行方向，包括：

维持所述目标飞行高度和所述目标空间距离不变，并根据实时获取的所述环绕对象的运动方向和实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，调整所述无人机的飞行方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定针对所述环绕对象的拍摄模式；

则，所述根据所述飞行高度、所述空间距离以及实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，进行自主环绕拍摄，包括：

结合所述拍摄模式、所述飞行高度、所述空间距离以及实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，进行自主环绕拍摄。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述结合所述拍摄模式、所述飞行高度、所述空间距离以及实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，进行自主环绕拍摄，包括：

将所述飞行高度作为初始飞行高度；

将所述空间距离作为所述无人机与所述环绕对象之间的初始空间距离；

根据所述拍摄模式、所述初始飞行高度以及所述初始空间距离，确定所述无人机在各个拍摄时间段内的目标飞行高度和所述无人机与所述环绕对象之间的目标空间距离；

在各个拍摄时间段内，按照所述目标飞行高度和所述目标空间距离飞行，并根据实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向调整所述无人机的飞行方向，以实现以所述环绕对象为中心的自主环绕拍摄。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述双目摄像组件获取目标拍摄画面和用户从所述目标拍摄画面中选定的环绕对象，包括：

接收遥控设备发送的控制指令，其中，所述遥控设备与所述无人机通信连接；

根据所述控制指令飞行至目标拍摄位置；

将所述双目摄像组件在所述目标拍摄位置采集到的拍摄画面作为目标拍摄画面并获取用户从所述目标拍摄画面中选定的环绕对象。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括摇杆指令或针对实时采集到的拍摄画面的操作指令。