[发明专利]app控制的多米诺骨牌自动摆放小车及方法

说明书

本发明涉及app控制的多米诺骨牌自动摆放小车及跟随方法，包括：车体，车体用于盛放多米诺骨牌，车体的驱动轮分为左右两组，每一组连接有对应的电机，电机设置有编码器，车体还设置有舵机；WIFI通信模块，WIFI通信模块设置于所述车体上，用于与移动设备通信连接；陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述车体上，用于获取车体的实时角速度；超声波测距模块，所述超声波测距模块包括超声波收发装置，所述超声波测距模块安装于所述车体上，用于测量所述车体与障碍物之间的距离；处理模块，所述处理模块连接所述电机、编码器、舵机、WIFI通信模块、陀螺仪以及超声波测距模块。本发明能够通过多种方式进行智能控制多米诺骨牌摆放且摆放精度高，十分具有实用性。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其涉及app控制的多米诺骨牌自动摆放小车及方法。

背景技术

多米诺骨牌(domino)是一种用木制、骨制或塑料制成的长方体骨牌。玩时将骨牌按一定间距排列成行，轻轻碰倒第一枚骨牌，其余的骨牌就会产生连锁反应，依次倒下。

目前市面上的多米诺骨牌自动摆放玩具，需要手动拉拽小车和放牌，不具备软件遥控和图案设计的功能，灵活性不高，花费的精力较大，面向的市场仅限于学龄前儿童，有很大的局限性；网上也存在少数爱好者的作品，其作品增加了蓝牙遥控的功能，但由于蓝牙控制范围在10m以内，不方便远程控制，并且不具备自主设计图案的功能。

当今市场急需一种控制范围较广，能够通过多种输入方式进行智能控制多米诺骨牌摆放且摆放精度高的由app控制的多米诺骨牌自动摆放小车及方法。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术的不足，提供app控制的多米诺骨牌自动摆放小车及跟随方法。

为了实现上述目的，本发明采用以下的技术方案：

提出app控制的多米诺骨牌自动摆放小车，包括：

车体，所述车体用于盛放多米诺骨牌，所述车体的驱动轮分为左右两组，每一组连接有对应的电机，所述电机设置有编码器，所述车体还设置有舵机，所述舵机用于推出多米诺骨牌；

WIFI通信模块，所述WIFI通信模块设置于所述车体上，用于与移动设备通信连接；

陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述车体上，用于获取车体的实时角速度；

超声波测距模块，所述超声波测距模块包括超声波收发装置，所述超声波测距模块安装于所述车体上，用于测量所述车体与障碍物之间的距离；

处理模块，所述处理模块连接所述电机、编码器、舵机、WIFI通信模块、陀螺仪以及超声波测距模块，所述处理模块用于控制所述电机带动所述车体在平面上运动、控制所述舵机推出多米诺骨牌、通过编码器获取电机转动的脉冲数来计算小车通过的距离、通过超声波收发装置发出超声波和接收器接到超声波时的时间差计算出小车与障碍物的距离并控制避障。

进一步，所述移动设备为手机或平板电脑。

进一步，所述处理模块为单片机及其外围电路。

进一步，所述陀螺仪为九轴陀螺仪。

本方案还提供了app控制的多米诺骨牌自动摆放小车的方法，用于实现上述的app控制的多米诺骨牌自动摆放小车，包括以下：

处理模块通过采用互补pwm输出控制车体的左右驱动轮对应的电机实现小车在平面上双自由度的运动；

处理模块获取陀螺仪的角速度，并对陀螺仪的角速度进行积分得到车体的角度，处理模块根据计算得到的角度对车体进行调整，完成转弯；