[发明专利]app控制的多米诺骨牌自动摆放小车及方法

权利要求书

1.app控制的多米诺骨牌自动摆放小车的方法，其特征在于，用于实现上述的app控制的多米诺骨牌自动摆放小车，所述app控制的多米诺骨牌自动摆放小车包括：

车体，所述车体用于盛放多米诺骨牌，所述车体的驱动轮分为左右两组，每一组连接有对应的电机，所述电机设置有编码器，所述车体还设置有舵机，所述舵机用于推出多米诺骨牌；

WIFI通信模块，所述WIFI通信模块设置于所述车体上，用于与移动设备通信连接；

陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述车体上，用于获取车体的实时角速度；

超声波测距模块，所述超声波测距模块包括超声波收发装置，所述超声波测距模块安装于所述车体上，用于测量所述车体与障碍物之间的距离；

处理模块，所述处理模块连接所述电机、编码器、舵机、WIFI通信模块、陀螺仪以及超声波测距模块，所述处理模块用于控制所述电机带动所述车体在平面上运动、控制所述舵机推出多米诺骨牌、通过编码器获取电机转动的脉冲数来计算小车通过的距离、通过超声波收发装置发出超声波和接收器接到超声波时的时间差计算出小车与障碍物的距离并控制避障；

所述移动设备为手机或平板电脑；

所述处理模块为单片机及其外围电路；

所述陀螺仪为九轴陀螺仪；

还包括以下：

处理模块通过采用互补pwm输出控制车体的左右驱动轮对应的电机实现小车在平面上双自由度的运动；

处理模块获取陀螺仪的角速度，并对陀螺仪的角速度进行积分得到车体的角度，处理模块根据计算得到的角度对车体进行调整，完成转弯；

处理模块获取超声波测距模块发出超声波和接收器接到超声波时的时间差T，根据超声波在空气中的传播速度V，计算出车体与障碍物之间的距离S，具体的计算方式为S＝V*T/2，并设置第一阈值，当S大于第一阈值时，则处理模块判断车体无撞击障碍物风险，车体继续运行，当S不大于第一阈值，则车体停下；

处理模块获取编译器得到的电机转动的脉冲数，根据脉冲数计算出小车通过的距离，进而通过对脉冲数的设置来控制小车通过的距离；

移动设备获取用户需要摆放多米诺骨牌的路线，根据相应的路线以小车位置为原点构建平面坐标系，之后通过WIFI通信模块发送比例和目标位置坐标给小车，处理模块控制车体实现多米诺骨牌的摆放；

移动设备获取用户需要摆放多米诺骨牌的路线的方式为语音识别、图像识别或根据用户在移动设备上手绘滑动的路径中的任意一种方式。

2.根据权利要求1所述的app控制的多米诺骨牌自动摆放小车的方法，其特征在于，所述图像识别具体包括以下：

步骤1、获取用户上传的图片，通过选择性搜索算法识别并找出图片中的图案或形状，用户进行选择是否存在所需的图案或形状，若存在则进入步骤2，若不存在则直接结束流程；

步骤2、将用户所需的图案或形状通过图像分割处理从用户上传的图片中提取出来，尝试对提取出来的用户所需的图案或形状进行识别，若能够直接识别则转至步骤4，若不能直接识别则转至步骤3进行图像预处理；

步骤3、对上述处理后的用户所需的图案或形状进行滤波降噪，之后判断用户所需的图案或形状是否对比度过大，若是则进行直方图均衡化处理后进行腐蚀与膨胀处理，若否则直接进行腐蚀与膨胀处理，后转至步骤4；

步骤4、尝试对上述处理后的用户所需的图案或形状进行文字识别与简单图像提取，若能够提取成功则进行轮廓路径重建，若提取失败则进行图形骨骼提取后进行轮廓路径重建，之后转至步骤5；

步骤5、对上述处理后的用户所需的图案或形状通过贝塞尔曲线进行路径优化与润滑后获得识别图像。