[发明专利]一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统及控制方法

说明书

本发明涉及一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统，包括进行数据交互的上位机调度服务器与中央控制器，还包括分别与中央控制器进行数据交互的双舵轮驱动系统、激光导航系统、车辆运载固定系统、超声波位置检测系统、电源系统，双舵轮驱动系统设有动力轮与转向轮，激光导航系统设有激光雷达，车辆运载固定系统设有驱动器，驱动器配合设置有机械臂，所述超声波位置检测系统辅助激光导航系统进行定位，电源系统分别与中央控制器、双舵轮驱动系统、激光导航系统、车辆运载固定系统、超声波位置检测系统电连接。本发明能够解决现有AGV定位困难，载重能力小、运行效率低及结构体积大的问题。

技术领域

本发明涉及车辆存取AGV自动化控制领域，具体来说，涉及一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统及控制方法。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

现有的AGV有三种形式：梳齿式、车抬板式、夹持轮胎式。

梳齿式AGV工作方式为内齿固定，外齿设置在AGV上，AGV通过升降移位实现梳齿交叉换位，从而实现车辆的搬运。该结构形式的AGV要求控制精度高实现梳齿的错位交叉，位置校准需要一定时间，降低了AGV存取车辆的效率，此外，该结构需要伸出的梳齿承载整个车辆的重量，因此在刚度和强度上要求很高：

车抬板式AGV工作方式为汽车停放在车抬板上，取车时AGV需要钻入车抬板地下将车抬板和汽车一同运载到停车位。存车辆时AGV要先去运载车抬板，以便运载汽车。这种形式的AGV需要每个停车位上有车抬板装置，且车辆的存取涉及到运载空车抬板，因此运载效率低下。

夹持轮胎式AGV工作方式为直接夹持汽车轮胎，将其放置到停车位，但现有该类型AGV体积庞大，运行效率不高。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统及控制方法，能够解决现有AGV定位困难，载重能力小、运行效率低及结构体积大的问题。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统，包括进行数据交互的上位机调度服务器与中央控制器，还包括分别与所述中央控制器进行数据交互的双舵轮驱动系统、激光导航系统、车辆运载固定系统、超声波位置检测系统、电源系统，所述双舵轮驱动系统设有动力轮与转向轮，所述激光导航系统设有激光雷达，所述车辆运载固定系统设有驱动器，所述驱动器配合设置有机械臂，所述超声波位置检测系统辅助激光导航系统进行定位，所述电源系统分别与中央控制器、双舵轮驱动系统、激光导航系统、车辆运载固定系统、超声波位置检测系统电连接。

优选的，所述上位机调度服务器与中央控制器通过建立TCP/IP通讯进行数据交互。

优选的，所述中央控制器与双舵轮驱动系统通过CANopen进行数据交互。

优选的，所述中央控制器与激光导航系统采用TCP/IP通讯进行数据交互，所述激光导航系统在AGV车头和车尾各安装有一个激光雷达。

优选的，所述中央控制器与车辆运载固定系统采用CANopen进行数据交互，所述车辆运载固定系统在AGV车身前后各设有一个驱动器，所述每个驱动器配合设置有两个机械臂，所述每个机械臂负责夹固一个被运载车辆的轮胎。

优选的，所述中央控制器与超声波位置检测系统通过物理线缆进行数据交互。

优选的，所述中央控制器与电源系统通过RS485进行数据交互。

一种夹抱式车辆存取AGV的控制方法，包括以下步骤：