[发明专利]一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统，包括进行数据交互的上位机调度服务器与中央控制器，其特征在于，还包括分别与所述中央控制器进行数据交互的双舵轮驱动系统、激光导航系统、车辆运载固定系统、超声波位置检测系统、电源系统，所述双舵轮驱动系统设有动力轮与转向轮，所述激光导航系统设有激光雷达，所述车辆运载固定系统设有驱动器，所述驱动器配合设置有机械臂，所述超声波位置检测系统辅助激光导航系统进行定位，所述电源系统分别与中央控制器、双舵轮驱动系统、激光导航系统、车辆运载固定系统、超声波位置检测系统电连接。

2.根据权利要求1所述的一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统，其特征在于，所述上位机调度服务器与中央控制器通过建立TCP/IP通讯进行数据交互。

3.根据权利要求1所述的一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统，其特征在于，所述中央控制器与双舵轮驱动系统通过CANopen进行数据交互。

4.根据权利要求1所述的一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统，其特征在于，所述中央控制器与激光导航系统采用TCP/IP通讯进行数据交互，所述激光导航系统在AGV车头和车尾各安装有一个激光雷达。

5.根据权利要求1所述的一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统，其特征在于，所述中央控制器与车辆运载固定系统采用CANopen进行数据交互，所述车辆运载固定系统在AGV车身前后各设有一个驱动器，所述每个驱动器配合设置有两个机械臂，所述每个机械臂负责夹固一个被运载车辆的轮胎。

6.根据权利要求1所述的一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统，其特征在于，所述中央控制器与超声波位置检测系统通过物理线缆进行数据交互。

7.根据权利要求1所述的一种夹抱式车辆存取AGV的控制系统，其特征在于，所述中央控制器与电源系统通过RS485进行数据交互。

8.一种夹抱式车辆存取AGV的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、中央控制器和上位机调度服务器建立TCP/IP通讯，中央控制器等待上位机发送身份验证指令；

S2、中央控制器通过上位机身份验证后接收上位机发送的控制指令；

S3、中央控制器解析控制指令，根据指令驱动执行机构完成动作；

S4、中央控制器完成控制指令后反馈完成标志及其当前状态信息给上位机，等待上位机下一步控制。

9.根据权利要求8所述的一种夹抱式车辆存取AGV的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括行走指令、查询指令，所述行走指令信息包含AGV目标位置、角度，所述查询指令用于采集当前AGV各个模块的状态及故障信息并按照故障类别控制AGV动作，所述故障类别分为一类故障、二类故障，当为一类故障时启动报警装置，继续完成车辆存取，当为二类故障时待机或切断动力源等待人工检修，所述一类故障为：普通故障但不影响AGV正常运行，所述二类故障为：严重故障已经影响到AGV正常运行，如继续运行将导致AGV不可恢复性故障。

10.根据权利要求8所述的一种夹抱式车辆存取AGV的控制方法，其特征在于，所述执行机构为双舵轮驱动系统、车辆运载固定系统。