[发明专利]一种机器人关节电机

说明书

本发明实施例公开了一种机器人关节电机，涉及电机技术领域。包括定子、转子、电机轴和行星齿轮减速机构，所述转子与定子相对转动设置，所述电机轴与转子固定连接，所述行星齿轮减速机构设置在定子内侧，所述行星齿轮减速机构的动力输入端与电机轴连接，所述行星齿轮减速机构的动力输出端连接有输出连接单元。行星齿轮减速机构完全埋藏在电机定子内部，降低电机转速，增大电机扭矩，本发明实施例所描述的机器人关节电机厚度尺寸非常小，适用于多电机并列装配、安置在机器人关节处等。本发明实施例的机器人关节电机结构简单，适合于批量生产。扭矩密度大，应用范围宽泛。

技术领域

本发明实施例涉及电机技术领域，具体涉及一种机器人关节电机。

背景技术

随着工业发展，人力成本越来越高，并且对于精细加工要求越来越高，以往的人工作业逐渐被机器人代替，而且很多高危险、高污染的行业也都逐渐采用机器人来代替人工工作。机器人想要实现各种动作，需要具备多个关节，在关节处安装关节电机，从而实现多维动作，越复杂的机器人，所需要的关节越多。

目前机器人关节电机零件较多，结构复杂，制造成本高，不利于量产，在安装至机器人的关节处时不方便。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种机器人关节电机，以解决现有技术中由于关节电机结构复杂而导致安装不方便、成本高的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，该机器人关节电机包括定子、转子、电机轴和行星齿轮减速机构，所述转子与定子相对转动设置，所述电机轴与转子固定连接，所述行星齿轮减速机构设置在定子内侧，所述行星齿轮减速机构的动力输入端与电机轴连接，所述行星齿轮减速机构的动力输出端连接有输出连接单元。

进一步地，所述的行星齿轮减速机构包括太阳轮、行星轮、内齿圈和行星架，太阳轮与电机轴固定连接，行星轮固定在行星架上，行星架转动设置在内齿圈的内侧，内齿圈与定子相对固定，行星轮啮合在太阳轮与内齿圈之间，行星架与输出连接单元连接。

进一步地，所述的输出连接单元为输出法兰轴，行星架与输出法兰轴一体固定连接。

进一步地，所述的电机轴同轴设置在行星架内侧，在电机轴与行星架之间设有行星架轴承。

进一步地，所述的转子包括转子磁轭、转子磁瓦和转子上盖，转子磁瓦固定在转子磁轭内侧，转子磁轭与转子上盖的圆周固定连接，电机轴与转子上盖固定连接；所述定子包括设置在转子内侧的定子铁芯，定子铁芯下侧固定有定子底座。

进一步地，所述的机器人关节电机还包括转子角度检测机构和输出轴角度检测机构，转子角度检测机构与定子相对固定，输出轴角度检测机构与输出连接单元连接。

进一步地，所述的转子角度检测机构包括沿转子圆周均匀分布的三个霍尔传感器，霍尔传感器通过传感器固定板与定子固定连接。

进一步地，所述的输出轴角度检测机构包括检测磁铁和磁角度传感器，所述检测磁铁固定在输出连接单元上，所述磁角度传感器设置在输出连接单元的侧部，所述磁角度传感器与输出连接单元间隔设置。

本发明实施例具有如下优点：

本发明实施例在电机内侧设置行星齿轮减速机构，行星齿轮减速机构降低电机转速，增大电机扭矩，行星齿轮减速机构完全埋藏在电机定子内部，不同于一般的减速电机，减速箱固定在电机外部非常长。因此整体看来，本发明实施例所描述的机器人关节电机厚度尺寸非常小，适用于多电机并列装配、安置在机器人关节处等。

本发明实施例的机器人关节电机结构简单，适合于批量生产。扭矩密度大，应用范围宽泛。