[发明专利]一种机器人关节电机

权利要求书

1.一种机器人关节电机，其特征在于：所述的机器人关节电机包括定子、转子、电机轴(1)和行星齿轮减速机构，所述转子与定子相对转动设置，所述电机轴(1)与转子固定连接，所述行星齿轮减速机构设置在定子内侧，所述行星齿轮减速机构的动力输入端与电机轴(1)连接，所述行星齿轮减速机构的动力输出端连接有输出连接单元。

2.根据权利要求1所述的机器人关节电机，其特征在于：所述的行星齿轮减速机构包括太阳轮(3)、行星轮(10)、内齿圈(8)和行星架(11)，所述太阳轮(3)与电机轴(1)固定连接，所述行星轮(10)固定在行星架(11)上，所述行星架(11)转动设置在内齿圈(8)的内侧，所述内齿圈(8)与定子相对固定，所述行星轮(10)啮合在太阳轮(3)与内齿圈(8)之间，所述行星架(11)与输出连接单元连接。

3.根据权利要求2所述的机器人关节电机，其特征在于：所述的输出连接单元为输出法兰轴(19)，所述行星架(11)与输出法兰轴(19)一体固定连接。

4.根据权利要求2所述的机器人关节电机，其特征在于：所述的电机轴(1)同轴设置在行星架(11)内侧，在电机轴(1)与行星架(11)之间设有行星架轴承(12)。

5.根据权利要求1所述的机器人关节电机，其特征在于：所述的转子包括转子磁轭(4)、转子磁瓦(5)和转子上盖(2)，所述转子磁瓦(5)固定在转子磁轭(4)内侧，所述转子磁轭(4)与转子上盖(2)的圆周固定连接，所述电机轴(1)与转子上盖(2)固定连接；所述定子包括设置在转子内侧的定子铁芯(9)，所述定子铁芯(9)下侧固定有定子底座(15)。

6.根据权利要求1所述的机器人关节电机，其特征在于：所述的机器人关节电机还包括转子角度检测机构和输出轴角度检测机构，所述转子角度检测机构与定子相对固定，所述输出轴角度检测机构与输出连接单元连接。

7.根据权利要求6所述的机器人关节电机，其特征在于：所述的转子角度检测机构包括沿转子圆周均匀分布的三个霍尔传感器(14)，所述霍尔传感器(14)通过传感器固定板与定子固定连接。

8.根据权利要求6所述的机器人关节电机，其特征在于：所述的输出轴角度检测机构包括检测磁铁(17)和磁角度传感器(18)，所述检测磁铁(17)固定在输出连接单元上，所述磁角度传感器(18)设置在输出连接单元的侧部，所述磁角度传感器(18)与输出连接单元间隔设置。