[发明专利]一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置

说明书

本发明涉及一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，该装置包括：递送动作功能结构：用以实现导丝在水平位置上的平移，从而带动导丝向前递送；旋捻动作功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导管的旋捻动作，从而带动导丝旋转；夹持爪功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导丝的夹持、递进和旋捻。与现有技术相比，本发明具有杜绝污染、结构简单、避免打滑、张紧可调、阻力感知等优点。

技术领域

本发明涉及医疗器械设备技术领域，尤其是涉及一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置。

背景技术

目前，现有血管介入手术机器人递送装置导丝的递送原理可分为两种形式，一种方法是利用摩擦轮之间的摩擦力实现导管/导丝的递送运动，另一种方法是采用可移动的相对平行的夹持指夹持机构夹持介入导管/导丝实现其递送运动。采用摩擦轮的递送方式可能会存在导管/导丝的打滑问题。因为导丝的直径不到1mm，如果两摩擦轮间夹紧力过小，会导致导管/导丝的打滑；为了解决打滑的问题，通常需要加大夹紧力，但过大的夹紧力会使导管/导丝表面受损。采用第二种递送方式会会增加接触面积，从而能有效的避免损坏导丝表面。但这种夹持方式也会受到加工的制约，并不能完全可靠的夹持导丝。

血管介入手术机器人的从手端递送装置放置在手术室内，且与进入人体的导管/导丝等医疗器械直接接触，因此必须要经过严格的消毒，才能够应用。为了解决消毒问题目前主要有两种办法：一种形式是递送装置是采用一次性的，即手术前消毒清洗完，手术后直接抛掉，但这样会增加手术成本给患者带来沉重的经济负担；另一种形式是将递送装置的动力元器件封装并可以与直接接触导管/导丝的执行元件快速方便的分离，这种形式不仅会增加递送装置的复杂度还会影响递送装置的整体精度。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，该装置包括：

递送动作功能结构：用以实现导丝在水平位置上的平移，从而带动导丝向前递送；

旋捻动作功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导管的旋捻动作，从而带动导丝旋转；

夹持爪功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导丝的夹持、递进和旋捻。

所述的递送动作功能结构包括滚珠丝杠底座以及设置在滚珠丝杠底座上依次传动的第一电机、联轴器、滚珠丝杠、丝母和移动指，所述的滚珠丝杠底座上还设有两根平行的直线导辊，所述的移动指通过滑块在直线导辊上平移进行平行限位，所述的。

所述的递送动作功能结构还包括设置在滚珠丝杠底座前端的固定指和Y型阀，所述的固定指用于固定最先递送进血管的导管，在空行程返回时防止导丝抖动，所述的Y型阀、固定指、夹持爪功能结构分别位于导丝所在的直线上。

所述的旋捻动作功能结构包括设置在移动指上的导丝阻力检测单元以及固定在导丝阻力检测单元内的旋转指，所述的旋转指包括外侧支板和设置在两个外侧支板之间的主动带轮、张紧轮、第一导轮、第二导轮、第三导轮、第四导轮、第五导轮以及传动带，所述的第一导轮、第二导轮、第三导轮、第四导轮和第五导轮呈U型结构布置，所述的导管穿过U型结构的中间，从而实现随传动带运动的旋转。

所述的主动带轮通过主动带轮轴实现传动，所述的张紧轮通过张紧轮轴实现传动，所述的张紧轮轴固定在张紧轮动座上，所述的张紧轮动座通过螺栓与外侧支板动的立板连接，所述的外侧支板动上开设用以实现张紧轮轴水平移动的腰型孔，通过旋转螺栓调节张紧轮轴与外侧支板动的立板间的距离，进而调节传动带的张紧程度。