[发明专利]一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置

权利要求书

1.一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，其特征在于，该装置包括：

递送动作功能结构：用以实现导丝在水平位置上的平移，从而带动导丝向前递送；

旋捻动作功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导管的旋捻动作，从而带动导丝旋转；

夹持爪功能结构(1)：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导丝的夹持、递进和旋捻。

2.根据权利要求1所述的一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，其特征在于，所述的递送动作功能结构包括滚珠丝杠底座(210)以及设置在滚珠丝杠底座(210)上依次传动的第一电机(212)、联轴器(211)、滚珠丝杠(208)、丝母(207)和移动指(205)，所述的滚珠丝杠底座(210)上还设有两根平行的直线导辊(209)，所述的移动指(205)通过滑块(206)在直线导辊(209)上平移进行平行限位，所述的。

3.根据权利要求2所述的一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，其特征在于，所述的递送动作功能结构还包括设置在滚珠丝杠底座(210)前端的固定指(203)和Y型阀(204)，所述的固定指(203)用于固定最先递送进血管的导管，在空行程返回时防止导丝抖动，所述的Y型阀、固定指(203)、夹持爪功能结构分别位于导丝所在的直线上。

4.根据权利要求1所述的一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，其特征在于，所述的旋捻动作功能结构包括设置在移动指(205)上的导丝阻力检测单元以及固定在导丝阻力检测单元内的旋转指，所述的旋转指包括外侧支板(302)和设置在两个外侧支板(302)之间的主动带轮(404)、张紧轮(405)、第一导轮、第二导轮、第三导轮、第四导轮、第五导轮以及传动带(403)，所述的第一导轮、第二导轮、第三导轮、第四导轮和第五导轮呈U型结构布置，所述的导管穿过U型结构的中间，从而实现随传动带运动的旋转。

5.根据权利要求4所述的一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，其特征在于，所述的主动带轮(404)通过主动带轮轴(301)实现传动，所述的张紧轮(405)通过张紧轮轴(303)实现传动，所述的张紧轮轴(303)固定在张紧轮动座(304)上，所述的张紧轮动座(304)通过螺栓(306)与外侧支板动(302)的立板连接，所述的外侧支板动(302)上开设用以实现张紧轮轴(303)水平移动的腰型孔，通过旋转螺栓(306)调节张紧轮轴(303)与外侧支板动(302)的立板间的距离，进而调节传动带(403)的张紧程度。

6.根据权利要求4所述的一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，其特征在于，所述的导丝阻力检测单元包括U型移动摆动底座(502)和压力传感器(506)，所述的移动摆动底座(502)包括一体成型的左立板、底板和右立板，所述的左立板底部通过转轴(504)与移动指(205)的前端转动连接，所述的压力传感器(506)固定在移动指(205)的后端上表面上，且与右立板底面正对，当导丝在向前递送的阻力增加时，移动摆动底座(502)绕转轴(504)轻微转动，压力传感器(506)检测到增大的压力并转换成电信号并发送主控制器。

7.根据权利要求6所述的一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，其特征在于，所述的夹持爪功能结构设置在左立板的前面上，包括第二电机(802)、第一绳轮(803)、第二绳轮(804)、夹持爪导套(801)和夹持爪，所述的夹持爪包括夹持爪头(101)、夹持爪柄(102)、弹簧(103)和滑套(104)，所述的弹簧(103)一端与滑套(104)连接，另一端与夹持爪柄(102)上的卡环卡接，所述的夹持爪头(101)为三叉开口状，所述的滑套(104)设置在夹持爪导套(801)中，且能够随夹持爪导套(801)前后移动，所述的第二电机(802)通过绕设在第一绳轮(803)和第二绳轮(804)上的传动绳(805)带动夹持爪导套(801)前后移动。