[发明专利]一种飞行控制方法、装置、系统及无人机

权利要求书

1.一种飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机与遥控器通信连接，所述方法包括：

获取飞行规划信息；

根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；

将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；

接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行规划信息，包括：

通过所述无人机的传感器采集所述无人机的飞行环境信息；

根据所述飞行环境信息，规划所述无人机的飞行路径；

根据所述飞行路径，生成所述飞行规划信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控器连接有移动终端，所述移动终端与所述无人机通信连接；则，

所述获取所述飞行规划信息，包括：

接收所述移动终端发送的飞行模式信息，并将所述飞行模式信息作为飞行规划信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行规划信息，生成所述杆量控制指令，包括：

根据所述飞行规划信息，提取飞行控制参数；

逆解算所述飞行控制参数，以得到杆量参数；

封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数包括飞行速度和/或飞行方向；则，

所述逆解算所述飞行控制参数，以得到所述杆量参数，包括：

根据所述飞行速度和/或所述飞行方向，逆解算出所述杆量参数，其中，所述杆量参数包括摇杆标识和摇杆量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数包括所述飞行速度，所述摇杆标识包括第一摇杆标识，所述摇杆量包括第一摇杆量；则，

所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：

根据所述飞行速度逆解算出所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量；

将所述第一摇杆标识和所述第一摇杆量封装成所述杆量控制指令。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数包括所述飞行方向，所述摇杆标识包括第二摇杆标识，所述摇杆量包括第二摇杆量；则，

所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：

根据所述飞行方向逆解算出所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量；

将所述第二摇杆标识和所述第二摇杆量封装成所述杆量控制指令。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制参数还包括飞行时长；则，

所述逆解算所述飞行控制参数，以得到所述杆量参数，包括：

逆解算所述飞行时长，以得到杆量保持时间；

则，所述封装所述杆量参数，以生成所述杆量控制指令，包括：

将所述摇杆标识、所述摇杆量及所述杆量保持时间封装成所述杆量控制指令。

9.一种飞行控制装置，应用于无人机，其特征在于，所述无人机与遥控器通信连接，所述装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取飞行规划信息；

生成模块，所述生成模块用于根据所述飞行规划信息，生成杆量控制指令；

发送模块，所述发送模块用于将所述杆量控制指令发送至所述遥控器，以使所述遥控器根据所述杆量控制指令切换摇杆位置并生成飞行控制指令；

接收模块，所述接收模块用于接收所述飞行控制指令，根据所述飞行控制指令控制所述无人机飞行。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

通过所述无人机的传感器采集所述无人机的飞行环境信息；

根据所述飞行环境信息，规划所述无人机的飞行路径；

根据所述飞行路径，生成所述飞行规划信息。