[发明专利]堆垛“五距”检测的二值化方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种应用于仓储堆垛“五距”检测的二值化方法，其特征在于，包括：

获取待处理堆垛在夜视环境下的成像图片；

根据预设分辨率获取所述成像图片的各个像素点；

针对每个成像图片，对于成像图片中的每个像素点，计算对应的二元组，将各个像素点对应的二元组组合为二元组集合，其中，所述二元组为二维灰度数组；所述对于成像图片中的每个像素点，计算对应的二元组包括：对于成像图片中的每个像素点，将像素点的灰度值确定为所述二元组的第一维数据；以所述像素点所处的位置为中心，取预设窗口长度内所有像素点的灰度值的平均值作为所述二元组的第二维数据；将所述第一维数据和所述第二维数据组合为二元组；

针对所述二元组集合，计算二维最大峰值差；包括：针对所述二元组集合，计算各个二元组阈值对应的峰值差；确定所述峰值差中的最大峰值差为二维最大峰值差；其中，所述各个二元组阈值由所述预设分辨率和相同二元组出现的个数共同确定；计算各个二元组阈值对应的峰值差包括：求解所述二元组集合的概率分布；根据二元组阈值将所述成像图片划分为前景区和背景区；根据所述概率分布，计算所述前景区的前景联合概率密度分布、所述背景区的背景联合概率密度分布、所述前景区的前景区分量、所述背景区的背景区分量和全局区分量；根据所述前景区的前景联合概率密度分布、所述背景区的背景联合概率密度分布、所述前景区的前景区分量、所述背景区的背景区分量和全局区分量计算峰值差；

根据所述最大峰值差对应的二元组，以及，预设二值分界点条件确定目标二元组灰度阈值；

应用所述目标二元组灰度阈值对对应的成像图片进行二值化处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最大峰值差对应的二元组，以及，预设二值分界点条件确定目标二元组灰度阈值，包括：

计算按照预设二值分界条件对所述最大峰值差对应的二元组中的第一维数据和所述第二维数据处理后的数值，并计算所述数值与1的差的绝对值；

若所述绝对值小于预设阈值，则确定所述第一维数据为目标二元组灰度阈值；

否则，计算所述第一维数据和所述第二维数据的平均值为目标二元组灰度阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，应用所述目标二元组灰度阈值对对应的成像图片进行二值化处理，之后，还包括：

应用预设边缘检测算法对所述二值化处理后的成像图片进行梯度降维边缘提取，以进行角点检测。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理堆垛包括满垛、超垛和欠垛。