[发明专利]一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法

权利要求书

1.一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：差分基站利用两台相同型号接收机同时接收全球导航卫星系统的卫星信号并保存，通过伪距消电离层组合模型处理两台接收机收到的全球导航卫星系统的卫星信号，生成伪距消电离层差分改正数，获取差分基站位置；所述的伪距消电离层组合模型为满足：

其中，为设定系数；IF—伪距消电离层组合方式；

步骤2：利用步骤1中处理过的全球导航卫星系统的卫星信号，通过伪距双差法对GPS与BDS的系统间偏差和GPS与Galileo的系统间偏差进行估计得到偏差估计值，其中GPS作为参考系统；

步骤3：差分基站向用户播发伪距消电离层差分校正量，所述伪距消电离层差分校正量包括步骤1中的伪距消电离层差分改正数、差分基站位置和步骤2中的GPS与BDS系统间的偏差估计值和GPS与Galileo系统间的偏差估计值；

步骤4：用户采用与步骤1中相同型号接收机接收全球导航卫星系统的卫星信号，通过伪距消电离层组合模型处理收到的全球导航卫星系统卫星信号，同时接收至少一个差分基站播发的伪距消电离层差分校正量；

步骤5：对步骤4中用户接收机接收的全球导航卫星系统卫星信号情况进行判断，当接收的卫星信号大于或等于4颗时，进行卫星观测信息与差分信息的时间和卫星信息一致性检验；

步骤6：当步骤5中的一致性检验通过后，利用伪距消电离层差分校正量对用户接收机接收到的全球导航卫星系统卫星信号进行差分修正，并采用紧组合方式处理修正过的卫星信号，通过空间距离交会原理获取高精度差分定位结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，其特征在于：步骤1中差分基站端接收全球导航卫星的卫星信号来自GPS导航卫星系统或BDS导航卫星系统或Galileo导航卫星系统。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，其特征在于：步骤1中所述卫星信号的单频伪距观测量满足：

其中：q为参考星编号；*(q)为编号q卫星所属的卫星导航系统；a为接收机编号；1为频率1；2为频率2；P为伪距观测量，单位为米；ρ为几何距离，单位为米；c为光速，单位为米；dT为接收机钟差，单位为秒；d为卫星钟差，单位为秒；B为接收机码硬件延迟，单位为秒；b为卫星码硬件延迟，单位为秒；α为对流层映射函数；T为对流层延迟误差；单位为米；k为电离层映射函数；I为电离层延迟误差，单位为米；ε为噪声，单位为米；τ为两系统时间偏差，单位为秒；当*(q)系统为参考系统时，τ＝0；k₁为频率1的电离层影射函数，k₂为频率2的电离层影射函数。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，其特征在于：步骤1中所述的差分基站位置为坐标系CGCS2000中的基站定位坐标(x_a,y_a,z_a)。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，其特征在于：步骤2中所述系统间偏差为满足：

其中，i卫星代表GPS卫星或BDS卫星或Galileo卫星。

6.根据权利要求1或2所述的一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，其特征在于：步骤2中所述伪距双差法中的解算双差伪距观测量为：

7.根据权利要求1或2所述的一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，其特征在于：步骤6中所述修正后的用户端的伪距测量为满足：

其中：u为用户端。

8.根据权利要求1或2所述的一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，其特征在于：步骤6中所述空间距离交会原理中的结算模型为：

其中(x⁽ⁿ⁾,y⁽ⁿ⁾,z⁽ⁿ⁾)代表第n颗卫星位置；

对进行最小二乘解算，获取最终的高精度差分定位结果，输出用户的位置(x_u,y_u,z_u)。