[发明专利]把持装置、带标签的容器、计算机可读存储介质及对象物把持方法

说明书

本发明涉及把持装置、带标签的容器、对象物把持程序及对象物把持方法，把持装置具备：第一检测部，检测被指示的把持对象物；第二检测部，在第一检测部检测到把持对象物的情况下，检测接近把持对象物的标签；以及把持部，基于第二检测部检测到的标签的标签信息，把持带有标签的容器。

技术领域

本公开涉及把持装置、带标签的容器、对象物把持程序以及对象物把持方法。

背景技术

通过机械手来把持对象物的技术已被广泛实用化。对于难以把持的对象物，也已知有通过针对每个对象物进行学习作业，从而能够执行把持的把持装置(例如，参照日本特开2007-216381号)。

发明内容

在把持装置所要把持的对象物较小或具有复杂的形状的情况下，难以直接把持。由于把持装置的手部的结构上的制约，有时会无法把持原本作为目标的对象物。另外，当对象物被收容在透明的容器中时，把持装置虽然能够对该对象物进行识别，但无法识别进行收容的容器，其结果是，有时会导致对象物的把持失败。

本公开提供在指示了应把持的对象物的情况下，即使是间接的也可以把持该对象物的把持装置。

本公开的第一方案中的把持装置具备：第一检测部，检测被指示的把持对象物；第二检测部，在第一检测部检测到把持对象物的情况下，检测接近把持对象物的标签；以及把持部，基于第二检测部检测到的标签的标签信息，把持带有标签的容器。

如果在带标签的容器中收容有把持对象物，并且在该标签嵌入有该容器的信息、与把持相关的信息，则把持装置即使是在结构上无法直接把持该对象物的把持部，也能够通过把持该容器而间接地把持该对象物。另外，用户在进行把持的阶段，能够直接指定想要把持的把持对象物，而不是指定容器的把持，所以无需注意到进行收容的容器。另外，如果能够利用标签信息预先识别容器，则即使容器是透明的而无法准确地检测出其外形，把持装置也不会要直接对把持对象物进行把持。另外，用户无需进行将容器与被收容的对象物事先建立关联的作业，只要是能够收容在该容器中的物品且第一检测部能够检测到的物品，则无论为何种把持对象物，把持装置都能够间接地进行把持。当然，把持装置也不需要进行事先的学习作业等。

特别地，如果标签信息包含容器的形状信息及容器的把持位置信息中的至少任一个信息，则把持装置易于判断应该如何把持该容器，从而能够迅速且高效地执行把持动作。另外，如果标签是二维码的标记，并且把持部构成为基于标签信息和标记的位置来把持容器，则能够将一个摄像机用作第一检测部及第二检测部。在这种情况下，例如只要将相对于标记的位置应该把持哪个部位作为信息嵌入即可，所以不需要嵌入大量信息，从而能够用简单的二维码来实现标签。

另外，在上述把持装置中，在被指示的把持对象物未包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，把持部也可以不利用第二检测部检测标签地把持被指示的把持对象物。如果预先确定了被放入容器中而被间接把持的对象物，则在指示了其以外的把持对象物的情况下，能够省去检测标签的操作。另外，如果能够直接把持，则能够更稳定地对把持对象物进行把持。

本公开的第二方案中的带标记的容器是带有上述标签并被上述把持装置把持的、由透光材料形成的容器。如果是透光材料的容器，则能够通过摄像机从外部观察收容物，因此即使在被指示的把持对象物被容器包围的状态下，把持装置也能够间接地把持该把持对象物。另外，如果是透光材料，则能够采用底深、有盖的容器形状，因此能够更稳定地对把持对象物进行把持。另外，用户只要将想要使把持装置把持的预定对象物放入这样的容器中并放置在例如搁板上即可，所以易于进行对象物的管理，并且也无需进行繁琐的准备作业。

本公开的第三方案中的对象物把持程序使计算机执行如下步骤：第一检测步骤，使第一检测部检测被指示的把持对象物；第二检测步骤，在第一检测步骤中检测到把持对象物的情况下，使第二检测部检测接近把持对象物的标签；以及把持步骤，基于在第二检测步骤中检测到的标签的标签信息，使把持部把持带有标签的容器。