[发明专利]把持装置、带标签的容器、计算机可读存储介质及对象物把持方法

权利要求书

1.一种把持装置，具备：

第一检测部，检测被指示的把持对象物；

第二检测部，在所述第一检测部检测到所述把持对象物且所述把持对象物包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，检测接近所述把持对象物的标签，所述标签粘贴于收容有所述把持对象物的容器；以及

把持部，基于所述第二检测部检测到的所述标签的标签信息，把持带有所述标签的所述容器，

在被指示的所述把持对象物未包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，所述把持部不利用所述第二检测部检测所述标签而利用所述把持部对被指示的所述把持对象物直接进行把持。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

所述标签信息包括所述容器的形状信息及所述容器的把持位置信息中的至少任一个信息。

3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其中，

所述标签是二维码的标记，

所述把持部基于所述标签信息和所述标记的位置来把持所述容器。

4.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

所述容器由透光材料形成，并带有所述标签。

5.一种计算机可读存储介质，存储有对象物把持程序，其中，

所述对象物把持程序使计算机执行如下步骤：

第一检测步骤，使第一检测部检测被指示的把持对象物；

第二检测步骤，在所述第一检测步骤中检测到所述把持对象物且所述把持对象物包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，使第二检测部检测接近所述把持对象物的标签，所述标签粘贴于收容有所述把持对象物的容器；以及

把持步骤，基于在所述第二检测步骤中检测到的所述标签的标签信息，使把持部把持带有所述标签的所述容器，

在被指示的所述把持对象物未包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，所述把持部不利用所述第二检测部检测所述标签而利用把持部对被指示的所述把持对象物直接进行把持。

6.一种对象物把持方法，包括：

收容步骤，将把持对象物收容在由透光材料形成并带有标签的容器中；

指示步骤，指示把持对象物；以及

执行步骤，使把持装置执行收容有在所述指示步骤中指示的所述把持对象物的所述容器的把持，

所述执行步骤包括：

第一检测步骤，使第一检测部检测在所述指示步骤中指示的所述把持对象物；

第二检测步骤，在所述第一检测步骤中检测到所述把持对象物且所述把持对象物包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，使第二检测部检测接近所述把持对象物的所述标签，所述标签粘贴于收容有所述把持对象物的容器；以及

把持步骤，基于在所述第二检测步骤中检测到的所述标签的标签信息，使把持部把持带有所述标签的容器，

在被指示的所述把持对象物未包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，所述把持部不利用所述第二检测部检测所述标签而利用把持部对被指示的所述把持对象物直接进行把持。