[发明专利]无人机控制方法、装置、无人机、遥控器及存储介质

说明书

本公开涉及一种无人机控制方法、装置、无人机、遥控器及存储介质，可以解决相关技术中由于遥控器手动控制的微小抖动而导致的无人机控制不准确的问题。该无人机控制方法包括：获取目标手动控制信号，其中，所述目标手动控制信号是无人机遥控器实际手动控制信号的k次方值，k为大于1的数；根据所述目标手动控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机控制方法、装置、无人机、遥控器及存储介质。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned_Aerial_Vehicle，简称UAV)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主操作的不载人飞机。为了控制无人机的飞行稳定，无人机实际的控制指令对应的都是无人机遥控器手动控制信号的微小变化。

但是，在相关技术中，无人机遥控器的手动控制信号改变量与对无人机的实际控制量间是线性变化的。比如，无人机遥控器的摇杆改变量，因此当飞手推动摇杆对无人机进行飞行控制时，要格外小心摇杆的推杆量，否则可能会因为飞手的一个微小推杆抖动导致对无人机控制不准确的问题，从而影响无人机的稳定飞行。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机控制方法、装置、无人机、遥控器及存储介质，以解决相关技术中由于遥控器手动控制的微小抖动而导致的无人机控制不准确的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机控制方法，应用于无人机，包括：

获取目标手动控制信号，其中，所述目标手动控制信号是无人机遥控器实际手动控制信号的k次方值，k为大于1的数；

根据所述目标手动控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。

可选地，在所述获取目标手动控制信号之前，包括：

接收所述无人机遥控器发送的实际手动控制信号；

所述获取目标手动控制信号，包括：

对所述实际手动控制信号进行k次方计算，得到所述目标手动控制信号。

可选地，所述获取目标手动控制信号包括：

接收所述无人机遥控器发送的所述目标手动控制信号。

可选地，所述根据所述目标手动控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令，包括：

确定T_i时刻的目标手动控制信号与T_i-1时刻的目标手动控制信号间的差值，其中，T_i-1时刻为T_i时刻的上一时刻；

当所述差值大于第一预设阈值时，按照以下公式，对T_i时刻的目标手动控制信号进行一次滤波处理：

其中，为T_i时刻的目标手动控制信号，为T_i-1时刻的目标手动控制信号，为在T_i时刻进行一次滤波后的目标手动控制信号；

根据一次滤波后的目标手动控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。

可选地，所述根据一次滤波后的目标手动控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令，包括：