[发明专利]无人机控制方法、装置、无人机、遥控器及存储介质有效
| 申请号： | 201910411414.6 | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110262541B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李天博;苏烨;梅森;张力超;宋大雷 | 申请（专利权）人： | 沈阳无距科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京中强智尚知识产权代理有限公司 11448 | 代理人： | 黄耀威 |
| 地址： | 110179 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人机 控制 方法 装置 遥控器 存储 介质 | ||
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述方法包括：
获取目标手动控制信号，其中，所述目标手动控制信号是无人机遥控器实际手动控制信号的k次方值，k为大于1的数；
根据所述目标手动控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标手动控制信号之前，包括：
接收所述无人机遥控器发送的实际手动控制信号；
所述获取目标手动控制信号，包括：
对所述实际手动控制信号进行k次方计算，得到所述目标手动控制信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标手动控制信号包括：
接收所述无人机遥控器发送的所述目标手动控制信号。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标手动控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令，包括：
确定Ti时刻的目标手动控制信号与Ti-1时刻的目标手动控制信号间的差值，其中，Ti-1时刻为Ti时刻的上一时刻；
当所述差值大于第一预设阈值时，按照以下公式，对Ti时刻的目标手动控制信号进行一次滤波处理：
其中，为Ti时刻的目标手动控制信号，为Ti-1时刻的目标手动控制信号，为在Ti时刻进行一次滤波后的目标手动控制信号；
根据一次滤波后的目标手动控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据一次滤波后的目标手动控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令，包括：
确定在Ti时刻进行一次滤波后的目标手动控制信号减去在Ti-1时刻一次滤波后的目标手动控制信号得到的第一差值，以及在Ti-1时刻进行一次滤波后的目标手动控制信号减去在Ti-2时刻进行一次滤波后的目标手动控制信号得到的第二差值，其中，Ti-2时刻是Ti-1时刻的上一时刻；
当所述第一差值与所述第二差值的正负值不同，且所述第一差值和/或所述第二差值大于第二预设阈值时，按照以下公式，对一次滤波后的目标手动控制信号进行二次滤波处理：
其中，为在Ti-2时刻进行一次滤波后的目标手动控制信号，为在Ti时刻进行一次滤波后的目标手动控制信号，为在Ti时刻进行二次滤波后的目标手动控制信号；
根据二次滤波后的目标手动控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。
6.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机遥控器，所述方法包括：
获取无人机遥控器的实际手动控制信号；
将所述实际手动控制信号的k次方值确定为目标手动控制信号，其中，k为大于1的数；
将所述目标手动控制信号发送给所述无人机。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述目标手动控制信号发送给所述无人机，包括：
确定Ti时刻的目标手动控制信号与Ti-1时刻的目标手动控制信号间的差值，其中，Ti-1时刻为Ti时刻的上一时刻；
当所述差值大于第一预设阈值时，按照以下公式，对Ti时刻的目标手动控制信号进行一次滤波处理：
其中，为Ti时刻的目标手动控制信号，为Ti-1时刻的目标手动控制信号，为在Ti时刻进行一次滤波后的目标手动控制信号；
将一次滤波后的目标手动控制信号发送给所述无人机。
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